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公开(公告)号：CN109584206A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811221719.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于表面瑕疵检测技术领域，具体提供了一种零件表面瑕疵检测中神经网络的训练样本的合成方法。训练样本的合成方法包括：步骤S1：获取带瑕疵零件样本的图像；步骤S2：从带瑕疵零件样本的图像中获取瑕疵图像；步骤S3：提取瑕疵图像的图像特征并将扰动加入图像特征来生成训练样本。通过这样的方法获取训练样本，只需获取少量的带有瑕疵的零件，通过获取少量的瑕疵零件表面的图像，对图像中存在的瑕疵进行提取获取各种瑕疵的图像，从各种瑕疵的图像中提取瑕疵的图像特征，再对各图像特征加入相应的扰动以生成数量巨大的训练样本，满足了神经网络的训练需求，解决了用于神经网络训练的训练样本获取困难，无法获取大量训练样本的问题。
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公开(公告)号：CN106239089A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610728680.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/002
Abstract: 本发明涉及一种姿态调整装置。该姿态调整装置包括：夹装部，其包括面板和置于所述面板上的装夹组件；其中，所述面板和所述装夹组件形成有安装空间，光学元件能够容纳于所述安装空间内；动力部，其动力输出端连接至所述面板，用于带动所述面板呈现出与所述动力输出端一致的运动状态；以及支撑部；其中，所述面板和所述动力部分别固定于所述支撑部。本发明的姿态调整装置为待装配的光学元件提供了一个暂存平台并能够调整其在暂存平台内的姿态，尤其适用于大口径光学元件的自动化装配。
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公开(公告)号：CN105091744A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN104484751A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410771966.5
申请日：2014-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/06
CPC classification number: G06Q10/0631 , G06Q10/06316
Abstract: 本发明公开了一种生产计划与资源配置动态优化方法及装置。所述方法包括：对生产工艺流程、生产资源、优化目标和约束规则进行抽象化描述，建立生产计划模型；依据生产计划模型，利用优化算法对生产计划进行优化，得到最优的资源配置和时间进度计划；对优化后的生产计划进行审核和调整，得到更优的生产计划；对生产计划进行拆分，以生产任务单的形式下达到具体的项目组；依据任务单展开生产作业，并采集现场数据、问题反馈；根据采集到的现场数据与由优化算法得到的结果进行对比和分析，并将结果进行反馈，用来对生产计划模型进行学习、调整。
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公开(公告)号：CN102129695B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201010034354.X
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明为一种基于遮挡物建模的有遮挡情况下的目标跟踪方法，步骤包括：对于每一帧输入图像，根据在初始帧建立的目标模型，利用均值漂移算法求目标的状态；检测遮挡是否发生，当检测到目标被其他物体遮挡时，对遮挡物建模，以确定目标可能重现的区域，当没有检测到目标被遮挡，则输出目标的状态；通过寻找遮挡物的轮廓对遮挡物进行建模，遮挡物的轮廓通过改进的主动轮廓方法来实现；在目标可能重现的区域搜索目标，并对目标进行确认，若是目标，则输出目标的状态，若不是目标，则在目标可能重现的区域继续搜索目标，在对目标的搜索过程中遮挡物的轮廓也在进行动态的更新，以保证搜索区域的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102129687A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010034353.5
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明为一种动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法，包括步骤：对于每一帧输入图像，根据当前时刻目标模型的特征分量的可分性评价函数计算输入图像的每一个像素属于目标的概率值，并生成一个输入图像对应的概率图；根据输入图像对应的概率图，利用局部背景剪除提取图像中的目标区域和目标周围的局部背景区域，并确定目标在输入图像中的位置和目标尺寸；分别建立目标的观测模型和局部背景的观测模型；根据目标的观测模型和局部背景的观测模型，对目标模型和局部背景模型进行更新；对更新后的目标模型的每一个特征分量进行可分性评价，得到一个新的目标模型的特征分量可分性评价函数，用于下一帧输入图像中目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN117294022A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311569856.6
申请日：2023-11-23
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Inventor： 李琮 , 刘昭 , 任志刚 , 胥明凯 , 于光远 , 刘晓 , 刘春明 , 鲍新 , 王万国 , 张雨薇 , 瞿寒冰 , 范岩 , 丁昊 , 李彬 , 王鹏 , 孙世颖 , 李恩 , 赵晓光 , 韩为超 , 段承金 , 马彦飞 , 周兴福
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器协同的变电站巡检系统及方法，属于电力设备监测技术领域，系统包括多源传感层、边缘计算层和协同感知决策层，多源传感层用于采集巡检装置与电力设备端传感器多源传感信息；边缘计算层根据多源传感信息计算各个传感器的单一传感器数据特征以及单一传感器感知结果；协同感知决策层利用感知结果进行巡检装置调度，控制巡检装置到达对应的巡检点位，对待巡检设备进行传感数据采集；同时协同感知决策层利用多个传感器的数据特征进行协同感知，输出协同感知结果。本发明实现了对变电站关键设备进行多层次、多角度的协同感知，提高了变电巡检装置的巡检、感知、任务执行的能力和效率。
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公开(公告)号：CN115239076A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210730275.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种城市群产业创新力的确定方法、装置和设备，该方法包括：获取目标知识图谱；目标知识图谱是基于城市群产业创新力历史数据得到的；根据目标知识图谱和训练得到的时间感知复制生成网络模型，得到城市群产业创新力预期数据；根据城市群产业创新力历史数据、城市群产业创新力预期数据和训练得到的城市群产业创新力评价模型，确定城市群产业创新力。本发明实施例的方法实现了城市群产业创新力的确定。
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公开(公告)号：CN114536381A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210442685.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人五指灵巧手，包括：手掌单元以及分别连接于所述手掌单元的大拇指、食指、中指、无名指和小指；大拇指的第一拇指关节和第三拇指关节具有回转自由度，大拇指的第二拇指关节、第四拇指关节和第五拇指关节具有屈伸自由度；食指、中指、无名指和小指的第一手指关节具有侧摆自由度，第二手指关节、第三手指关节和第四手指关节具有屈伸自由度。该仿人五指灵巧手的灵巧性不仅超越了现有的灵巧手，还能够实现部分人手不能实现的动作。
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公开(公告)号：CN113538576A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110594376.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人，所述方法包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型，得到实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；基于抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿；将抓取目标位姿和真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构，以使执行机构抓取目标场景深度图中的物体。由于训练实例分割模型时不需要采集抓取机械臂夹爪结构进行训练，使得实例分割模型能够适用于不同型号的抓取机械臂夹爪，模型泛化能力较强。本发明在准确获取抓取目标位姿和真空吸附目标位姿后，使得双臂机器人的执行机构能够准确抓取目标场景深度图中的物体，鲁棒性较强。
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