-
公开(公告)号：CN110264721B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910584818.5
申请日：2019-07-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种城市交叉口周边车辆轨迹预测方法。步骤1、通过传感器得到的车辆状态信息作为输入，利用穿行意图识别模型和让行意图识别模型得到目标车辆运动模式；步骤2、确定目标车辆的运动模式之后，需要预测目标车辆的未来行驶轨迹；针对每种运动模式，通过建立对应运动模式的加速度预测模型得到预测加速度；步骤3、得到目标车辆预测加速度后，采用匀加速模型计算即可得到下一步车辆的运动状态；步骤4、实际使用过程中通过结合无迹卡尔曼滤波方法来降低预测模型的误差。本发明为城市交叉口轨迹预测模型的训练和测试提供真实有效的车辆状态数据。
-
公开(公告)号：CN110992695B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911280040.5
申请日：2019-12-13
摘要： 本发明公开了一种基于冲突消解的智能车辆城市交叉口通行决策多目标优化模型，以交叉口目标车辆的穿越意愿高低及冲突车辆的的驾驶类型，应用模糊逻辑方法建立车辆穿越交互关系判定模型，基于此进行交叉口冲突消解的决策模型建立，以加速度作为决策变量控制车辆，将交叉口冲突消解问题转化为一个带约束的多目标优化问题，通过引入可变合作系数，完成交叉口不同交互方式下的无人驾驶车辆动作生成结果的优化；采用改进型非劣遗传算法NSGA‑II求解Pareto最优解集，然后采用熵权TOPSIS对Pareto最优解集进行多属性决策分析，根据决策者的偏好挑选出最优解。将冲突车辆的行驶时间、行驶速度得到优化，提高行为决策水平。
-
公开(公告)号：CN110298122B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910592393.2
申请日：2019-07-03
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于冲突消解的无人驾驶车辆城市交叉口左转决策方法，包括针对交叉口直行车辆的轨迹预测、行为决策模块对应不同场景下的决策流程选择、动作选择模块对应车辆控制参数选择；本发明将无人驾驶车辆在交叉口左转的决策框架划分为环境评估、行为决策和动作选择，分别使用高斯过程回归模型实现了交叉口直行车运动轨迹的预测、制定不同左转场景下的决策流程并提出考虑多因素的无人驾驶车辆驾驶动作选择方法，将无人驾驶车辆在交叉口左转的决策过程结构化、清晰化，提高了决策模型的合理性和适应能力。
-
公开(公告)号：CN111081065B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911280420.9
申请日：2019-12-13
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种路段混行条件下的智能车辆协同换道模型基于模糊逻辑方法建立车辆换道交互关系判定模型，以解析混行条件下的车‑车交互行为；通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型；引入可变合作系数建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，采用Lemke‑Howson算法对博弈模型进行纳什均衡求解，得到车辆换道与否的最优策略组合。本发明通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，不仅可以有效提高交通流运行效率，还可以大大改善乘客的驾乘体验，并对交通安全起到积极的作用。
-
公开(公告)号：CN110992695A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911280040.5
申请日：2019-12-13
摘要： 本发明公开了一种基于冲突消解的智能车辆城市交叉口通行决策多目标优化模型，以交叉口目标车辆的穿越意愿高低及冲突车辆的的驾驶类型，应用模糊逻辑方法建立车辆穿越交互关系判定模型，基于此进行交叉口冲突消解的决策模型建立，以加速度作为决策变量控制车辆，将交叉口冲突消解问题转化为一个带约束的多目标优化问题，通过引入可变合作系数，完成交叉口不同交互方式下的无人驾驶车辆动作生成结果的优化；采用改进型非劣遗传算法NSGA-II求解Pareto最优解集，然后采用熵权TOPSIS对Pareto最优解集进行多属性决策分析，根据决策者的偏好挑选出最优解。将冲突车辆的行驶时间、行驶速度得到优化，提高行为决策水平。
-
公开(公告)号：CN102708471A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202737.2
申请日：2012-06-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种营运车辆驾驶人评估系统，包括采集模块、提取模块、计算模块、权限模块、国家行业管理决策模块、地方行业管理决策模块、企业管理决策模块、驾驶人自我查询约束模块和该评估系统区域数据库；本发明利用营运车辆驾驶人全程驾驶技能累积值及计算方法，构建出三层结构的营运车辆驾驶人评估系统，实现了营运车辆驾驶人数据库数据挖掘及全程综合评价，充分发挥科技创新对交通安全保障的重要支撑作用。
-
公开(公告)号：CN102306409A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110193131.2
申请日：2011-07-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G07C5/08
摘要： 本发明涉及一种车载信息与状态监测装置，包括便携式PC机(1)、数据采集板(2)、GPS接收机(3)和电子罗盘(4)，其中数据采集板(2)包括信号调理电路(5)、嵌入式处理器(6)、RS232串行接口(7)、数码管显示模块(8)和电源电路(9)，其特征在于：所述数据采集板(2)工作起止由所述便携式PC机(1)控制，通过所述RS232串行接口(7)，向所述数据采集板(2)上的嵌入式处理器(6)发出命令，控制所述数据采集板(2)工作；所述数据采集板(2)上的嵌入式处理器(6)将待采集信号转换为计算机能直接识别的信号，并通过RS232串行接口(7)与所述GPS接收机(3)、所述电子罗盘(4)进行通信，读取车辆地理位置及行驶方位数据。
-
公开(公告)号：CN101491443A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910079324.8
申请日：2009-03-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： A61B5/18
摘要： 本发明属交通运输领域，它针对疲劳驾驶预警应用背景，通过在构建的半实物虚拟交通环境中模拟人－车－路(环境)系统的驾驶疲劳样本试验，采用驾驶人的面部表情和脑电波中δ波及θ波的百分比作为判断驾驶员的疲劳程度的基准，采用时域分析和数理统计分析相结合的方法，研究确定了车辆右前轮轨迹距右车道线的周期递减驾驶疲劳初预警规律和车道线偏距的方差驾驶疲劳判定界限，可判断驾驶人出现疲劳特征或处于中度疲劳状态，还研究确定了车辆非正常换道严重疲劳驾驶报警规律。可利用本发明建立基于车辆行驶轨迹的驾驶疲劳识别及预警系统。
-
公开(公告)号：CN108932840B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810780418.7
申请日：2018-07-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的无人驾驶车辆城市交叉口通行方法，步骤1、通过摄像法采集车辆连续运行状态信息和位置信息，包括速度、横向速度和加速度值、纵向速度和加速度值、行驶轨迹曲率值、油门开度和制动踏板压力；步骤2、通过聚类处理得到实际数据的特征运动轨迹和速度量；步骤3、通过指数加权移动平均的方法来处理原始数据；步骤4、利用NQL算法实现交叉口通行方法。本发明NQL算法在处理复杂的交叉路口场景时学习能力明显优于Q学习算法，以更少的训练数据在更短的训练时间内达到更好的训练效果。
-
公开(公告)号：CN109143852B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810780413.4
申请日：2018-07-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种城市环境下智能驾驶车辆环境自适应汇入方法，包括提取初始状态向量；根据贪心策略计算动作变量，执行汇入动作的同时更新汇入场景，动作变量如果采取随机动作，则以均匀概率选取汇入间隙和汇入动作，如果采用智能方法，候选间隙包括前车、后随车与汇入车辆，比较所有候选间隙的最大动作值函数，选择其中最大值函数，从中挑选最大值对应的间隙和动作，返回目标汇入间隙和智能汇入动作；感知下一时刻的状态向量；根据环境反馈信息计算奖励值；将初始状态向量、动作变量、下一时刻的状态向量、奖励值存入样本集，达到足够样本后根据LSQ方法进行评估和改进；重复上述步骤直至汇入成功。本发明样本集、学习时间低于Q学习算法，成功率高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
126 条记录 (耗时 0.065 秒)
