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公开(公告)号：CN108919837B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810765512.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉动力学的自动驾驶车辆二阶滑模控制方法，属于智能车辆领域。首先建立二自由度车辆侧向动力学模型和视觉动力学模型并进行合并，将预瞄点期望路径的曲率ρ作为外部扰动输入，重组成车辆动力学模型；并根据车辆航向前视点与期望路径之间的实际偏移距离yL以及车辆航向与期望路径之间的实际切向夹角εL，设计一阶滑模控制器的控制律；在一阶滑模控制器的控制律基础上，通过重构滑模变量s，得到super‑twisting二阶滑模控制器的控制律us中加权系数λ和α的取值范围；将加权系数λ和α的取值范围应用到二阶滑模控制器的控制律us中，实现车辆的自动驾驶。本发明解决了非线性系统控制理论中，传统滑模控制不连续、有抖振等一系列问题，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110956040A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910928309.X
申请日：2019-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的开放式关系抽取方法，包括如下步骤：将微生物领域数据中的生物实体概念替换为相应的概念类型得到输入数据；构建层级递归神经网络解码器；将得到的输入数据输入到层级递归神经网络解码器，得到半结构化的输出数据。该方法针对微生物领域数据特点，对原始数据中的微生物概念进行了提换，缓解了领域专业词汇的稀疏性问题，使用构建的层级递归神经网络解码器对输入数据进行处理，可以很好地完成输出“半结构化数据”的任务。
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公开(公告)号：CN110851914A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911013018.4
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京中车赛德铁道电气科技有限公司 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种面向风压传感器分布的受电弓表面风压数值模拟方法，运用CFD(Computational Fluid Dynamics)的方法并结合动网格法对隧道工况下高速列车运行过程中受电弓受到的空气阻力进行数值模拟计算，通过分析数值模拟计算结果及受电弓结构表面风压分布图，确定风压传感器在受电弓结构表面的位置分布。本发明针对明线工况与隧道工况切换情况下，风压传感器因位置分布不合理而无法提供有效数据反馈信息的问题提出，为受电弓主动控制系统中风压传感器的位置分布提供参考，特别适用于隧道工况下高速列车受电弓结构表面风压计算。
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公开(公告)号：CN110795877A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911012294.9
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京中车赛德铁道电气科技有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于流固耦合的受电弓作动电机扭矩补偿量计算方法，运用有限元分析软件，使用流固耦合求解的方法对列车从明线工况转至隧道工况时受电弓受到的空气阻力进行数值模拟，并将此空气阻力(包括隧道空气附加阻力)的受力状态施加到固态结构受力分析中，从而计算出受电弓作动装置电机为抵消此受力所需的扭矩补偿量，以此作为受电弓主动控制的参数输入并使相应作动装置电机给予一定的扭矩补偿，以抵消隧道空气附加阻力对弓网受流状态的影响，为受电弓主动控制系统提供数据支持，以实现弓网接触作用离差小、磨耗低，使列车保持稳定的动态受流。特别适用于高铁列车在明线工况与隧道工况转换的情况下受电弓作动装置电机扭矩补偿量的计算。
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公开(公告)号：CN110244560A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910455331.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法，属于控制算法领域。首先在建立柔性针动力学模型，利用位置偏差S、位置偏差变化率 转角偏差 和转角偏差变化率 作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，针尖的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度为输出。然后将精确输入量模糊成2型模糊集，经过IF-THEN规则库的推理引擎，得到区间2型的输出模糊集，并进行降型和解模糊化，得到绝对速度v和转动角速度输出。将绝对速度v和转动角速度作为柔性针的输入，得到柔性针输出的实际轨迹，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，返回逻辑控制器的输入，直至位置达到目标位置。本发明计算量减小，计算速度加快，柔性针响应更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110061326A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910422562.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/643 , H01M10/6556 , H01M10/6563 , H01M10/6568 , H01M10/653 , H01M10/635
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动力电池冷却装置，该电动汽车动力电池冷却装置包括动力电池单体、碳纳米管编织冷却管、动力电池冷却单元、动力电池冷却模块、水泵、冷却液、散热器、储液箱、温度传感器、控制器和可控风扇等。所要解决的技术问题是克服现有电动汽车动力电池冷却装置的不足，具体地，以碳纳米管编织管作为电动汽车动力电池冷却装置的冷却管，使冷却液流经碳纳米管编织冷却管并带走电池热量，实现对电动汽车动力电池的有效冷却。本发明的重要意义表现为动力电池冷却模块可直接安装在电动汽车车架上，省去了传统的电池箱，结构简单；同时由于碳纳米管是一种一维纳米材料，不仅散热性能好，而且密度低，采用碳纳米管编织冷却管能够有效降低冷却装置质量，对电动汽车轻量化具有十分重要的积极意义。
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公开(公告)号：CN109895801A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910268778.3
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B61D27/00
Abstract: 本发明公开了一种基于乘客分布的高速列车智能空调控制方法，包括步骤一，上座检测；根据车联网大数据平台和位于车厢内部的监控摄像头获取乘客乘坐信息；步骤二，快速制冷或制热；根据所述乘客乘坐信息开启对应的智能风阀，空调机开始启动并对所述乘客信息相应的乘客位置进行送风，调节局部环境温度；步骤三，制冷或制热维持；调节所述智能风阀大小，平衡局部环境温度；步骤四，温度反馈；检测所述局部环境温度，判断当前局部环境温度值是否达到预期设定值，若有差距，则进行温度补偿。通过本发明提供的智能空调调节系统可以避免能源浪费，提升乘客乘车舒适度。
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公开(公告)号：CN109781625A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910135624.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种高一致性的光声激励与检测一体式光纤探头及其制作方法、测试方法。该探头将吸光材料(如石墨烯或二硫化钼等)和弹性材料(PDMS)相复合并沉积于双包层光纤端面，采用高功率脉冲激光实施光声信号激励，同时吸光敏感材料与单模光纤端面构成法布里-珀罗(Fabry-Perot,F-P)干涉腔以实现光致超声信号检测。该探头集成光声激励和检测功能，可一次制作成型，且由于吸光材料通过化学液相沉积法制备，具有厚度可控、工序少和重复性高等特点。因此，所述的光纤式光声探头具有光声信号收发一体化、体积小、制作简单、一致性好、光声转化效率高、抗电磁干扰等优点，可用于工业无损检测、生物医学超声，以及材料特性测量等领域。
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公开(公告)号：CN109709803A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811559669.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于PSO改进的大脑情感学习智能控制器的汽车IMT速度控制方法，属于控制算法领域。首先建立电机-变速器集成系统控制学模型，设计基于大脑情感学习智能控制器的汽车电机—变速器集成系统速度控制器；设置PSO算法优化的适应度函数，设定参考电机转矩，在参考电机转矩下求当适应度函数最小时，速度控制器中的各待定参数。然后将得到的各待定参数输入速度控制器中，输出补偿后的电机转矩。驱动器通过CAN总线收到补偿后的电机转矩信号后，驱动电机按照理想的电机转矩旋转，输出对应的理想转速，实现电机的转速控制。本发明具有较高的自适应能力和计算速度快的优点，实现准确实时的速度控制，减小控制的超调量，控制器的性能有很大的提升。
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公开(公告)号：CN108609024A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810328486.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B61D27/00
Abstract: 本发明公开了一种基于乘客分布的高速列车智能空调控制方法，包括步骤一，上座检测；根据车联网大数据平台和位于车厢内部的监控摄像头获取乘客乘坐信息；步骤二，快速制冷或制热；根据所述乘客乘坐信息开启对应的智能风阀，空调机开始启动并对所述乘客信息相应的乘客位置进行送风，调节局部环境温度；步骤三，制冷或制热维持；调节所述智能风阀大小，平衡局部环境温度；步骤四，温度反馈；检测所述局部环境温度，判断当前局部环境温度值是否达到预期设定值，若有差距，则进行温度补偿。通过本发明提供的智能空调调节系统可以避免能源浪费，提升乘客乘车舒适度。
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