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公开(公告)号：CN104942816A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510208603.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。
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公开(公告)号：CN104914865A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信心分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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公开(公告)号：CN104889092A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510208616.2
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于超声测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式超声测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式超声测距仪采集的信号；在线式超声测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN104881026A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510209693.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种高压线路抢修机械臂移动路径规划系统及方法，包括：双目视觉系统、三维重建系统、路径规划系统、运动控制系统；双目视觉系统与三维重建系统连接，路径规划系统与三维重建系统和运动控制系统分别连接。本发明有益效果：通过计算各关节移动角度的最优控制参数，减小了各关节的移动角度对机械臂移动路径的影响，使得机械臂能够准确沿规划路径进行移动；基于图像信息进行运算，信息量丰富，计算方法简单，成本低，易于推广。
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公开(公告)号：CN104875801A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221920.0
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有涨紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875797A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221667.9
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/00
Abstract: 本发明公开了直线电机控制的可伸缩的越障支臂，包括前行走轮和后行走轮；前行走轮安装在伸缩支臂上，后行走轮安装在支臂体上；后行走轮内设有动力输出轴，带动后行走轮转动，后行走轮通过越障履带带动前行走轮转动；伸缩支臂在直线电机凸轮组合的带动下能相对于支臂体做伸缩运动；固定在支臂体上的涨紧轮机构与直线电机凸轮组合的凸轮相配合以涨紧越障履带。本发明所采用的直线电机尺寸小，重量轻，推力大，传动精度高；采用的凸轮机构与涨紧轮机构结构简单，制造方便，安全可靠；设计的支臂可伸缩变换长度，对复杂环境适应力强。通过更换不同长度的伸缩支臂及不同大小的涨紧轮，可以容易达到调整支臂总长的目标。
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公开(公告)号：CN104867134A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510219238.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机巡检输电线路杆塔的识别方法，包括：采集待检测输电线路的图像；利用LSD算法提取所述输电线路图像中的直线图像，将最终得到的直线存储在Line中，并记录每条直线的起始点；统计直线数量及直线长度，根据直线长度对直线图像进行过滤；对过滤后的直线图像进行分块；统计待检测的输电线路图像中所有杆塔块的数量，根据所述杆塔块的数量以及杆塔块的分布区域，判断杆塔图像中是否含有杆塔。本发明有益效果：输电线路杆塔的快速识别技术可以有效实现对巡检图像中的杆塔定位，为后续缺陷诊断提供基础。这一技术也可对巡检获得的图像进行筛选，减轻人工筛查的负担，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103245812B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201310216113.0
申请日：2013-06-03
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司莱芜供电公司
Abstract: 本发明公开了电能表电压测量一体式接线装置，包括四根导线和四个电压测头，每根导线的一端与相应的电压测头固定连接，其特征在于：四根所述的导线分别固定在绝缘板体上，绝缘板体的下板面上设有四个弹性触片，每个弹性触片的位置与电能表上的四个电压接线端相对应，每根导线的另一端与相对应的弹性触片连接，所述的绝缘板体的左端设有固定插头，固定插头与电能表接线端的左侧的凹槽相对应，绝缘板体的右端设有活动定位装置。该电能表电压测量一体式接线装置，与目前的测试方法相比，结构简单、使用方便、安全可靠，电能表的四个接线端一起封闭导出，杜绝发生相间短路和人身触电，大大减轻了劳动强度，提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN104515877A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410779426.1
申请日：2014-12-15
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G01R1/04
Abstract: 本发明专利公开了特高压直流输电线路绝缘子带电测试装置环形托架，包括两个直径相等的半环，两个半环一侧通过转轴连接，另一侧通过一活动插销连接，每个半环的中部均设置有多个对称的用于固定对插托架的圆孔，每个半环上还设置有多个用于连接绝缘绳的圆孔。本发明专利简单、方便、轻便，容易操作，尤其是在塔上操作要安全，绝缘子，不宜掉落。
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公开(公告)号：CN104506454A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410773812.X
申请日：2014-12-12
Inventor： 虞跃 , 于海 , 姚启桂 , 吴军民 , 张刚 , 黄在朝 , 黄辉 , 邓辉 , 喻强 , 吴鹏 , 王玮 , 侯功 , 陈磊 , 刘川 , 陶静 , 沈文 , 张增华 , 王向群 , 李春龙 , 孙晓艳 , 于鹏飞 , 陈伟 , 任杰 , 黄治
IPC: H04L12/851
Abstract: 本发明提供一种分布式EPON通信设备中多板卡CPU报文处理优化方法，包括以下步骤：配置分布式EPON通信设备的交换芯片，重写交换芯片驱动层的端口初始化函数；修改分布式EPON通信设备内各个板卡CPU间的通信和管理报文，在报文的包头加入特征值；向分布式EPON通信设备交换芯片注册过滤报文队列，关联特征值，将符合条件的报文送到对应的报文通道，优先发送各个板卡CPU间的通信和管理报文。本发明针对分布式EPON通信设备内多板卡之间的高可靠通信的需求，实现多主控卡、各种业务板卡之间CPU报文的优化管理，从而保障了分布式EPON通信设备，即以太无源光网络通信设备的高可靠性。
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