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公开(公告)号：CN112092927A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011138030.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D37/02
Abstract: 本发明提供一种基于FSAE赛车的涡流发生器，包括涡流发生器本体，涡流发生器本体包括一级涡流发生器和二级涡流发生器，一级涡流发生器为五面体结构，一级涡流发生器包括上楔形平面，上楔形平面包括前端直线和与前端直线的两端点连接的两条曲型侧边，两条曲型侧边的自由端相交设置，上楔形平面的前端直线处垂直设置有前迎风面，上楔形平面的两条曲型侧边处均垂直设置有曲型侧面，曲型侧面的高度由前迎风面处向后逐渐增加，连接前迎风面和曲型侧面设置有下楔形曲面，本发明具有体积小，能够在翼的失速点上游诱导有效涡流等优点。
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公开(公告)号：CN111203881A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010046757.X
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为一种基于加权最小二乘法的在线反馈手眼标定方法，该方法的步骤是：在线获取标定信息部分通过自动分析确定标定板方位，引导机械臂运动提取手眼标定的标定信息；然后通过Parzen窗估计对两步法手眼标定进行加权，并利用最小二乘法求解；最后对标定结果进行误差计算，依据重建距离误差，准确的判断标定结果是否满足标定精度，如果不满足精度，则返回继续在线获取标定信息，直到得到满足精度的标定结果。该方法能自动采集标定信息，减小人工干预对标定结果的影响，通过在线反馈得到精确可靠的手眼标定结果，提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN110721953A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911114142.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于爬壁机器人的清洗系统，所述基于爬壁机器人的清洗系统包括：爬壁机器人；中间清洗装置，中间清洗装置设在爬壁机器人上，中间清洗装置包括相连的第一滚筒组件和第一驱动件；以及第一侧清洗装置和第二侧清洗装置，第一侧清洗装置和第二侧清洗装置沿第一方向间隔开地设在爬壁机器人上，中间清洗装置在第一方向上位于第一侧清洗装置与第二侧清洗装置之间，中间清洗装置与第一侧清洗装置和第二侧清洗装置在第二方向上间隔开，第一方向垂直于第二方向，第一侧清洗装置和第二侧清洗装置中的每一者包括相连的第二滚筒组件和第二驱动件。该清洗系统具有清洗面积大、清洗效率高、清洗效果好等优点。
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公开(公告)号：CN110386204A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910642930.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器；每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束；每个肌肉束包括多个肌肉元，多个肌肉元同轴依次固定连接在一起，每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体，相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起，且硅胶结构件内部连接有导线；一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、整体质量轻、关节柔性程度高，可以满足一般四足机器人的奔跑步态与方向调整。
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公开(公告)号：CN105167702B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510612775.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种窗户清洁机器人，包括：移动装置，包括至少一组滑杆以及沿滑杆滑动的滑台，所述滑台底面设有擦拭件；吸附装置，包括固设于滑杆两端的吸盘组件；驱动装置，包括驱动滑台沿滑杆滑动的滑台驱动机构，以及驱动吸盘组件吸附在窗户上的水射流抽气元件；控制装置，分别与滑台驱动机构以及水射流抽气元件相连接。本发明通过设置水射流抽气元件以及吸附装置能够使清洁机器人牢固的吸附在窗户上，避免了真空吸附泄漏的问题，而通过设置驱动装置，能够驱动滑台沿滑杆方向来回移动，能够快速有效地实现窗户的清洁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107765676A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711059433.4
申请日：2017-11-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明涉及一种基于以太网的车载诊断系统及其方法，其技术特点是：车载诊断系统包括：车载以太网络用于车辆自身通信以及诊断数据的传输；外部以太网络与车载以太网连接并实现访问功能；汽车网关与车载以太网络及外部以太网络相连接；车辆诊断经验数据库与刷新诊断设备交互信息相连接，外部刷新诊断设备根据诊断经验数据库返回的诊断刷写脚本通过汽车网关对车载以太网内的车辆进行操作。本发明运用车载以太网技术进行车辆诊断，使车主、工程师、维修人员等在以太网环境下或无线网络环境就实现对车辆诊断信息的高速读取与更改，大大简化了操作的复杂度，在提高诊断效率的同时也降低了汽车诊断所需的成本和时间，实现了车辆诊断的便捷化。
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公开(公告)号：CN106114661B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610576760.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明专利涉及一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其主要技术特点是：机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带。本发明设计合理，能根据障碍物的尺寸被动地改变履带的外形，并能在变形的同时自主地实现轮、履两种运动模式的切换，具有很强的自主地形适应能力，提高了轮式运动的速度，且节约能量。
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公开(公告)号：CN105167707B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510613007.5
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种缓冲消声装置，包括至少一个缓冲弹簧，所述缓冲弹簧一端安装在擦窗机器人随动机壳体的顶壁上，另一端穿过壳体的底盘且端部设有缓冲板，所述缓冲板穿过底盘向壳体内滑动时将所述缓冲弹簧压缩。本发明还提供一种擦窗机器人，采用上述缓冲消声装置。本发明通过设置缓冲弹簧以及缓冲板，能够在随动机放置在玻璃上的瞬间，有缓冲板和缓冲弹簧将冲击力缓冲抵消掉，防止了因冲击造成的噪声以及玻璃的损伤。
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公开(公告)号：CN105167705B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510617722.6
申请日：2015-09-23
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种擦玻璃机器人及其操作方法，涉及机器人技术领域。本发明的擦玻璃机器人包括喷液装置，喷液装置可拆卸地安装于擦玻璃机器人内，喷液装置包括喷液瓶和对喷液瓶进行推压的电磁铁，电磁铁包括固定铁芯和可动铁芯，固定铁芯外部绕有线圈，固定铁芯和可动铁芯之间设有弹簧，通过控制线圈的通断电，调整固定铁芯和可动铁芯之间的距离，可动铁芯与喷液瓶连接，可动铁芯推压喷液瓶；本发明的机器人的操作方法，通过控制线圈内通电的方向控制可动铁芯的位置，完成对喷液瓶的作用。本发明提出的一种擦玻璃机器人及其操作方法，擦玻璃机器人内的喷液装置能够拆卸、结构简单，相应的操作方法简单，便于控制。
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公开(公告)号：CN107089277A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710450103.1
申请日：2017-06-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种新型仿生六足机器人，包括机体平台和六个相同结构的模块化机械足，所述机体平台为连接六个机械足的机架，其特征在于该机械平台包括机架上板、机架下板和连接板，机架上板与机架下板的形状尺寸相同，机架上板与机架下板通过连接板连接，在机架上板沿长度方向两侧的机架上板和机架下板之间通过法兰对称布置有六个机械足，任意相邻的两个机械足之间的距离均相等；所述机械足包括基节单元、股节单元和胫节单元，基节单元和胫节单元分别固定在股节单元的两端，基节单元的上部与机体平台连接。该机器人具备足端传感系统和多种运动模式，实现了机器人复杂环境中的全方位行走及地形环境的动态感知。
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