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公开(公告)号：CN117970342A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410148114.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于定点激光雷达的储罐爬壁机器人跟踪定位方法，首先将激光雷达固定在储罐表面，在爬壁机器人运动过程中激光雷达实时获取初始点云，对初始点云进行目标分割，得到机器人点云；然后，将机器人点云投影到激光雷达视角所在的二维平面上，得到二维点云，基于二维点云通过L‑Shape算法拟合机器人包围框，实现爬壁机器人的初步定位；最后，根据已知信息的最佳包围框，通过中心点引导对机器人包围框位置进行动态校正，并基于位置校正后的机器人包围框中心点坐标，采用IMM‑UKF算法对爬壁机器人进行跟踪定位。该方法利用安装在储罐固定位置的激光雷达感知爬壁机器人运动状态，有效减少了机器人自身运动以及传感器干扰和限制所带来的累积误差，提升了定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117680384A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311792565.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置及分拣方法。装置包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本方法首先通过是否存在表面缺陷，淘汰坏果；然后通过是否为空心果，淘汰坏果；最后再综合水果质量和表面色泽对没有表面缺陷且非空心果进行分级分拣。本发明设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，大大降低了分拣成本。
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公开(公告)号：CN116968000A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310996887.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其技术特点是：包括七轴机械臂、履带式爬壁平台、视觉检测装置、喷涂装置及控制系统；履带式爬壁平台包括密闭箱体和履带模块，在履带模块外表面安装有履带磁块，七轴机械臂安装在密闭箱体上，喷涂装置安装在七轴机械臂的前端实现喷涂功能，视觉检测装置安装在七轴机械臂的前端外侧实现储罐的环境检测功能，控制系统安装在密闭箱体内并与履带模块、七轴机械臂、视觉检测装置、喷涂装置电连接。本发明设计合理、结构紧凑、质量较轻、易于安装、姿态调整灵活、越障能力好、机电一体化水平高、工作空间符合动力学设计，具有出色精确度和高灵敏度，满足喷涂作业的相关标准。
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公开(公告)号：CN107933725B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201711158187.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种可越障的多功能爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台、两个车体和两个限位关节，所述两个车体结构完全相同并且分别通过限位关节对称安装在中间平台的两侧，所述两个限位关节均为两自由度的限位关节并使得两个车体相对于中间平台具有两个旋转自由度。本发明设计合理，不仅具有良好的越障能力，同时还具有强负载能力，对壁面形貌及曲率的变化具有良好的自适应性，能够快速拆解、运输与安装，其移动转弯操控简便，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN110001803B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910367337.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应机器人，所述自适应机器人包括设在第一前轮架上的左前轮和右前轮，第一前轮架具有第一齿部；左履带模块和右履带模块包括：第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架设在车体上；第二前轮架具有第二齿部，第一后轮架具有第三齿部；前上履带轮设在第二前轮架上，后下履带轮设在第一后轮架上，后上履带轮设在第二后轮架上；履带，履带绕设在上述履带轮上；复位弹性件，复位弹性件的上端部与第二前轮架相连且下端部与车体相连；和换向齿轮，换向齿轮与第一齿部、第二齿部和第三齿部啮合；以及驱动装置。自适应机器人具有能够翻越障碍物、便于更换损坏的部件等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107322347B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710788424.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型多功能柔性夹具及其使用方法，其特征在于该夹具包括用于定位夹紧零件的定位夹紧槽、用于切削屑清理和磁流变液体循环利用的清理回收槽及夹具底座；所述夹具底座用于固定安装定位夹紧槽和清理回收槽，实现夹具与各类机床平台的固定连接，包括连接底板、电磁铁和永磁体；所述连接底板为一底面平整、上表面中部凸起的板状结构，连接底板的左右两侧对称布置有用于实现夹具与各类机床平台的固定连接的U形槽，连接底板中部布置若干用于固定定位夹紧槽和清理回收槽的连接通孔，连接底板上表面的中部凸起上沿连接底板长宽方向均匀布置若干数量的凹槽，在若干数量的凹槽之间开设有用于布置电磁铁线缆的连通沟槽。
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公开(公告)号：CN114852278A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544570.1
申请日：2022-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/265 , B62D55/12 , B60K7/00 , B62D55/108 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种可自适应变曲率的水下爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构的盘式电机设计防水外壳，并采用带轮内置的方式，使机器人适应水下环境，同时结构更加紧凑。相较于其他自适应机器人，本机器人采用履带式移动机构，在自适应凹、凸曲面时，由于同一侧履带的主动轮与从动轮同时安装于两个挡板之间，主动轮与从动轮之间的内侧安装自适应装置，自适应装置的支撑轮与内永磁铁让主动轮与从动轮始终能与壁面紧密贴合，增加履带与壁面的有效接触点，并增大摩擦力防止滑落，减少整体吸附力的需求，在保证整个机器人作业、越障过程中稳定性的基础上，从而使得上方搭载的设备能稳定，安全的运行。
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公开(公告)号：CN108534657B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201810566928.4
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种被动自适应核燃料组件多功能检测装置，包括氧化膜厚度检测机构、探头柔性进给机构和形变检测机构；所述形变检测机构与待检测核燃料组件相接触，探头柔性进给机构分别与氧化膜厚度检测机构和形变检测机构刚性连接；所述氧化膜厚度检测机构包括探头花键槽、花键滑块、电涡流探头、导轮支架和导轮；所述形变检测机构包括安装壳体、端盖、外旋转支架、内旋转支架、底座、连接杆、LVDT传感器和套筒。该装置结构简单紧凑、安装方便、密封性能好、能够被动自适应燃料棒各种变形和位姿、能够对燃料棒进行柔性接触与柔性测量、具备多种检测功能。
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公开(公告)号：CN110077184A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910420471.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构，包括悬架底板，该悬架底板上配合装设有电机减速器、L型支座、联轴器、输出轴、车轴用轴承座、减震装置；所述电机减速器通过联轴器与输出轴的一端相连，输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述悬架结构还包括扭簧、扭簧轴、L型连接件及扭簧轴用轴承座，扭簧轴用轴承座内安装扭簧轴用轴承，扭簧轴用轴承的轴线与车轴用轴承轴线平行；所述扭簧轴一端通过L型连接件固定于车体上，另一端插入扭簧轴用轴承的内圈中，扭簧套设在扭簧轴上，扭簧一端固定在L型连接件上，另一端固定于悬架底板上。本发明利用弹簧阻尼减震器加上扭簧进行双重减震，使得减震效果更好，机器人运动更稳定。
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公开(公告)号：CN106114661B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610576760.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明专利涉及一种基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其主要技术特点是：机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带。本发明设计合理，能根据障碍物的尺寸被动地改变履带的外形，并能在变形的同时自主地实现轮、履两种运动模式的切换，具有很强的自主地形适应能力，提高了轮式运动的速度，且节约能量。
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