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公开(公告)号：CN110434896B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910850161.2
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明越障爬壁机器人复合式变磁力吸附模块，包括丝杠组件及吸附组件，丝杠组件采用电机‑带轮‑带‑带轮‑丝杠螺母‑丝杠的动力传递方式由丝杠螺母带动丝杠上下移动，进而带动吸附组件在车架外上下移动。本发明解决现有永磁爬壁机器人在大型金属立面作业时存在的磁力不可变问题，通过丝杠机构逆运动的应用，改善了以往永磁式爬壁机器人的永磁吸附机理，使机器人在越障过程中，磁铁磁力可随壁面障碍形状改变而改变，全地形适应性更加优良。改善了复合式变磁力吸附模块磁感线分布，提高了机器人运行期间的稳定性及安全性。通过运用电磁铁，更易于调节复合式变磁力吸附模块所产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN117019470A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310991062.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种管道喷漆机器人，其技术特点是：包括框架、横移装置、升降装置和喷漆机械臂，在框架中部下方装有实现定位功能的马鞍座，所述横向装置水平移动安装在框架内部，所述升降装置纵向滑动安装在横向装置的外侧，所述喷漆机械臂一端安装在升降装置的底部，在喷漆机械臂另一端安装有喷漆设备，通过横移装置和升降装置来调节喷漆机械臂的水平和垂直位置，实现对管道的均匀喷漆功能。本发明将喷漆机械臂与升降装置及横移装置安装在一起，实现喷漆机械臂的垂直及水平方向的移动功能，能够更加灵活地调节喷涂面积，大大提高了工作效率，并且操作简单，适用广泛，加大机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN117001636A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310991063.7
申请日：2023-08-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种内嵌式十字滑台，其技术特点是：包括底板、第一移动模组和第二移动模组；第一移动模组包括第一驱动电机、第一滚珠丝杠移动模组、第一微型滑轨、第一微型滑块和第一联动底板，第一驱动电机与第一滚珠丝杠移动模组的尾端相连接用于驱动第一滚珠丝杠移动模组及第一联动底板沿X轴向做往复直线运动；第二移动模组包括第二驱动电机、第二滚珠丝杠移动模组、第二微型滑轨、第二微型滑块、第二联动底板和调平板；第二驱动电机与第二滚珠丝杠移动模组尾端相连接，用于驱动第二滚珠丝杠移动模组及第二联动底板沿Y轴向做往复直线运动。本发明有效解决了特种机器人在高度受限环境中工作时，X、Y两轴的定位问题及Z轴行程不够的问题。
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公开(公告)号：CN109436121B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811557844.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构。电推杆的伸缩性配合旋转机构的旋转自由度使机械腿能够在直线滑台驱动下实现前后无干扰连续往返运动。能够被动自适应各种作业表面的曲率变化，具备运动灵活性与通过性，实现在复杂变曲率作业表面上全方位运动与障碍跨越。基于离散固定接触形式实现与作业表面无相对滑移，有效避免机器人对作业表面漆膜等的损伤。采用电磁与永磁相结合的吸附形式，能够实现机器人运动过程中的可靠吸附与灵活抬起。通过永磁铁确保机器人失电状态下在作业表面的可靠吸附性，大幅提高安全系数。
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公开(公告)号：CN107264664B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710646132.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种驱动一体化磁吸附轮式装置，其特征在于该装置包括传动轴、谐波减速器、轮体包胶外壳、电机、传动支架、带轮轴、磁铁和轮体端盖，轮体包胶外壳与轮体端盖配合构成封闭空间，所述传动轴安装在轮体包胶外壳的中心轴线上，传动轴一端伸出轮体包胶外壳及轮体端盖与车体连接，另一端通过法兰盘与谐波减速器的刚轮连接；在谐波减速器的两侧的轮体包胶外壳的空间内分别布置电机和磁铁，磁铁一侧通过二号磁铁支架与一号铜套固定，磁铁的另一侧通过一号磁铁支架与传动轴固定；所述电机一端通过传动支架与传动轴固定；在传动轴与电机之间的传动支架上固定带轮轴，电机的输出轴、带轮轴及传动轴三者相互平行，并通过同步带形式传动动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107128389B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201710524340.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B15/68 , B05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN111203881B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010046757.X
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为一种基于加权最小二乘法的在线反馈手眼标定方法，该方法的步骤是：在线获取标定信息部分通过自动分析确定标定板方位，引导机械臂运动提取手眼标定的标定信息；然后通过Parzen窗估计对两步法手眼标定进行加权，并利用最小二乘法求解；最后对标定结果进行误差计算，依据重建距离误差，准确的判断标定结果是否满足标定精度，如果不满足精度，则返回继续在线获取标定信息，直到得到满足精度的标定结果。该方法能自动采集标定信息，减小人工干预对标定结果的影响，通过在线反馈得到精确可靠的手眼标定结果，提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN113320613A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110694856.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(‑35°‑‑+35°)；后车体的活动角度限制为(+35°‑‑+47°)；前连杆、后连杆之间的活动角度限制为(‑45°‑‑+45°)。该机器人具有模块化程度高、体积小、质量轻、姿态调整灵活、曲面适应性强、越障能力好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN112929421A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110097864.X
申请日：2021-01-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明实施方式涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种智能网联汽车扩展碰撞预警系统，所述碰撞预警系统包括：感知层，包括智能终端、监控设备、道路传感网和车辆传感网；网络层，用于对来自所述感知层的信息进行数据处理，通过云计算对碰撞预警算法实时解算，并对应用层发送生成的服务指令；以及应用层，对来自所述网络层的服务指令执行对应的服务；所述应用层包括以下功能模块：合作驾驶模块、出行辅助模块、交通监管模块、信息发布模块、预警服务模块、车辆调度模块和事故处理模块。本发明实施方式提供的智能网联汽车扩展碰撞预警系统，可以提升用户的满意度。
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公开(公告)号：CN112145328A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011136667.6
申请日：2020-10-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供一种FSAE赛车用的喷油底座，包括喷油底座本体，喷油底座本体包括油气混合筒、设置在油气混合筒上端的连接法兰、设置在油气混合筒下端的发动机连接底座和倾斜设置在油气混合筒侧面的油轨固定装置，油气混合筒、连接法兰、发动机连接底座和油轨固定装置为一体成型结构，油气混合筒内设置有油气混合腔，油轨固定装置与油气混合筒的中轴线的夹角为25度，喷油底座本体的材质为尼龙材料，本发明具有有效提高油气混合程度，结构简单，质量轻等优点。
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