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公开(公告)号：CN102785118B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210243999.3
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种移动/转动双平台4/2自由度双臂大型件90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成。其中，底座上设有带托辊的弧形基础辊道，并设有驱动装置；上、下工作台架均为半圆柱体形状，其外圆两端沿圆周方向分别固联有两条半圆弧形支撑轨道和环形滑轨，上、下台架中间各设有一条与半圆弧形支撑轨道平行的半圆弧形齿圈，上工作台架近中心处设有旋转工作台，下工作台架安装有移动平台，上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明承载能力强，配合多种附件能够实现多种形状和尺寸变化的工件进行90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，功能全面，且结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103056707A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210558957.9
申请日：2012-12-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种双钳侧摆整体滚动式大型件180度翻转机，其主要是：设有直齿的两个轮架固定在一块中部设有通孔的横板两端，在横板通孔内设有两个相对的的V型铁，在横板两侧设有与其活动连接的两对卡爪，每对卡爪的两固定杆的端部分别与一个摆动油缸的两端相连，卡爪的另一段的通孔内设有卡紧油缸。另在横板两端分别设有连扳，其上固定有下液压件的一端，该液压件分别与下移动挡铁相连。上述翻转机体置于中部为上开口凹槽的底座内，底座内设轮架的两端均为与其对应的内凹的半圆形槽，其与底座构成辊道，该辊道上设有与轮架直齿对应的驱动齿轮，该驱动齿轮设在驱动转子上。本发明承载能力强，装卡方便、可靠；该翻转机结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103056705A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210558454.1
申请日：2012-12-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种小高度侧开式滚动大型件180度翻转机，其主要包括底座和翻转机体，翻转机体的两个轮架周面上设有直齿，端面上设有通孔，它们分别垂直固定在一块横板的两端，横板中部设有通孔，在该通孔内设有两个相对的V型夹爪，在固定V型夹爪后部的横板两侧设有两对支耳，每对支耳上均设一根开合转动轴，这两转动轴分别与结构相同的两个装夹平台的固定端活动连接，该装夹平台压板的自由端设有与横板端部开口槽对应的开口槽，其内设有工字型固定拉杆，两压板上的拉筋位于支耳一端通过铰链与开盖拉杆的两端相连。上述翻转机体置于底座内，底座内设轮架的辊道及驱动齿轮。本发明的翻转机结构简单、产品承载能力强，装卡方便；制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN102818846A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210264765.7
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种托盘式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括托盘、轨道行走小车，其特征是：托盘为圆环形，在托盘的下表面固联有三爪卡盘，在托盘的上设有圆环形导轨，轨道行走小车置于托盘的导轨上与导轨配合，在轨道行走小车内、外两侧分别以转动副连接有由油缸驱动的内、外大转臂，内、外大转臂又分别以转动副相连有管状的由油缸驱动的内、外探测小臂，在内、外探测小臂别设有探测小臂；内、外探测小臂中以移动副连接有伸缩杆，伸缩杆末端装有超声波探头。其优点是：工件在工作台上可随意摆放、定位；工件不需转动实现节能；消除了工件旋转波动对探测的不良影响，稳定性高；探伤整机落于工件之上、省去机架，定位方便。
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公开(公告)号：CN102785114A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210243613.9
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种单气囊翻转移动平台三自由度90/180度翻转机，包括底座、翻转车体，其特征是：底座为焊接结构体，其轴向两端均为弧形基础辊道，在弧形基础辊道上布置有托辊，底座上设有驱动齿轮；翻转车体是端面呈L形的圆柱体式焊接结构件，其外圆两端沿圆周方向固联有两条圆弧形支撑轨道，中间设有一条弧形车体齿圈，在翻转车体的垂直工作台面上安装有移动平台，移动平台背面安装有驱动丝杠，移动平台上安装有翻转平台，翻转平台与移动平台底部铰接，翻转平台与移动平台之间设有翻转驱动气囊；翻转车体置于底座上，弧形车体齿圈与驱动齿轮啮合。其优点是：能够实现多种形状和尺寸变化的大重型工件进行90度和180度翻转，操作安全、平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102087153B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010535512.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮辐式容错型并联结构六维力传感器。其特征是：传感器为内外环型结构，固定圆环(1)和测力圆环(4)之间安装有七个以上的检测分支(3)，并呈轮辐式结构，每个检测分支的中部贴有应变片，检测分支(3)两端通过弹性球铰(2)与固定圆环(1)和测力圆环(4)相联接。该并联结构传感器具有六个以上检测分支，具有容错能力；该传感器为一体化结构，结构简单、测量原理简便，可应用于机器人、航空航天领域、汽车轮力测量等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN102278963B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110180512.7
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联机器人自标定方法，该方法在并联机器人各驱动分支上安装位移传感器，在并联机器人定平台和动平台之间增设测量分支，其上安装拉绳传感器，建立驱动分支和测量分支位移相对变化量与动平台位姿及各分支机构学参数之间的函数关系，驱动并联机器人进行位姿变换，使所能建立方程数目大于等于待辨识机构学参数数目，进行数值求解，以获得任意状态动平台位姿及机构学参数误差，进而实现自标定。本发明成本低廉、操作便捷，不受距离的约束，且几乎不对机构设计增添约束，是并联机器人标定方案的很好选择。
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公开(公告)号：CN102501081A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110335665.4
申请日：2011-10-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 一种基于移动导杆机构的两自由度变位机构，其主要包括一对导杆、一对支杆、翻转架及回转轴。一对导杆平行布置，导杆一端通过转动副与机架相连，其上各设有一滑块，该两滑块分别通过转动铰链与一根支杆下端相连，该两支杆上端同与翻转架的翻转轴相连，翻转轴与机架固连，该翻转架上还设有一工作台，该工作台可实现360度回转。本发明具有承载能力强、结构简单、变位精度高、安全、可靠等特点，特别适用于工件翻转和回转运动的自动变位装置和焊接机器人。
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公开(公告)号：CN102278963A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110180512.7
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联机器人自标定方法，该方法在并联机器人各驱动分支上安装位移传感器，在并联机器人定平台和动平台之间增设测量分支，其上安装拉绳传感器，建立驱动分支和测量分支位移相对变化量与动平台位姿及各分支机构学参数之间的函数关系，驱动并联机器人进行位姿变换，使所能建立方程数目大于等于待辨识机构学参数数目，进行数值求解，以获得任意状态动平台位姿及机构学参数误差，进而实现自标定。本发明成本低廉、操作便捷，不受距离的约束，且几乎不对机构设计增添约束，是并联机器人标定方案的很好选择。
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公开(公告)号：CN102087153A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010535512.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮辐式容错型并联结构六维力传感器。其特征是：传感器为内外环型结构，固定圆环(1)和测力圆环(4)之间安装有六个以上的检测分支(3)，每个检测分支的中部贴有应变片，检测分支(3)两端通过弹性球铰(2)与固定圆环(1)和测力圆环(4)相联接。该并联结构传感器具有六个以上检测分支，具有容错能力；该传感器为一体化结构，结构简单、测量原理简便，可应用于机器人、航空航天领域、汽车轮力测量等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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