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公开(公告)号：CN101377547B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200810156538.6
申请日：2008-09-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对核污染和化学污染环境下的自动检测问题，提出了一种基于遥操作移动机器人的核、化污染检测方法。本发明的要点是：遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入污染现场，通过无线传输将事故现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有核侦察仪和仪器舱，舱内安装有化学气体检测仪器，仪器舱内还装有摄像头和照明灯，摄像头获取化学气体检测仪器示值表盘的图像，并将图像传到本地操作平台。找到污染源后，利用机械手移走污染源或对污染源采样；移动机器人上装有GPS定位导航仪，可对污染源进行定位。本发明具有零伤亡、仪器舱内仪器可灵活更换等优点。可用于高度危险、使用通常手段无法实施检测的核污染、化学泄漏的事故现场。
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公开(公告)号：CN101882394A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010223033.4
申请日：2010-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟介入手术的力觉反馈模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。
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公开(公告)号：CN101863033A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010206915.X
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种核化侦察机器人多功能组合式手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本发明适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本发明具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
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公开(公告)号：CN101832837A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010168331.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对多维力传感器消除维间耦合问题，提出一种基于耦合误差建模的多维力传感器解耦方法。其特征在于：包括首先建立耦合误差理论模型，推导耦合误差模型的系数求解公式和解耦公式，然后对多维力传感器做静态标定试验，最后根据所得静态标定实验数据确定耦合误差理论模型的待定系数。在具体的测力过程中，将测力输出值代入系数确定的解耦公式，求解力/力矩完成解耦。该算法通过对耦合误差建模来实现传感器的解耦，无须基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法涉及到的众多矩阵运算，算法简单可靠，且其计算过程更能够从传感器维间耦合的本质出发，反应各维力之间的耦合关系。
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公开(公告)号：CN101763119A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910263081.3
申请日：2009-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公布了一种基于遥操作移动机器人的辅助避障方法，本发明遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入工作现场，通过无线传输将工作现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有超声波和红外线测距设备，可以测量机器人与周围障碍物间的距离；移动机器人上还装有监视现场情况的摄像机，将现场图像传到本地操作平台。当移动机器人遇到障碍物后，首先根据障碍物的远近程度设定移动速度，并向本地操作平台发出警报。本地操作人员可根据现场图像信息及车载传感器信息对障碍物情况进行分析，决定采取避障措施或是强制机器人冲破障碍。本发明具有人机协作，灵活避障的优点，可用于在复杂现场工作的移动机器人进行局部自主的辅助避障。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN101655419A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910035184.4
申请日：2009-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种振动式粉尘物取样装置，包括连接头，在连接头下方连接振子，在振子下方连接振幅杆，在振幅杆下方安装粉尘物取样机构，粉尘物取样机构包括取样头、平行连杆结构、电机和连杆机构外罩，取样头由可开合的左取样勺及右取样勺组成，电机的外壳分别与振幅杆下方及连杆机构外罩连接，在电机的转轴上连接有驱动螺杆，在驱动螺杆上螺纹连接有驱动螺筒，平行连杆结构由第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆组成，在连杆机构外罩下端面上方开有与下端面平行的通孔，长连接轴与通孔同轴连接，第三连杆的中部、第四连杆的中部转动与长连接轴转动连接，第三连杆、第四连杆的另一端分别与右取样勺、左取样勺连接。
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公开(公告)号：CN101650269A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910035183.X
申请日：2009-09-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种卷簧式可伸缩取样杆，其特征在于，包括：支架，在支架上设有卷簧收缩盒和电机，所述卷簧收缩盒包括外壳和横截面为“C”形的弹性杆，在外壳上设有供弹性杆出入的进出口，在外壳上转动连接有恢复轮盘，弹性杆的一端与恢复轮盘连接，在电机的转轴上连接有凸滚轮且凸滚轮与支架转动连接，在支架上滑动连接有凹滚轮支架，在凹滚轮支架上连接有与凸滚轮相匹配的凹滚轮，弹性杆的另一端夹持在凹滚轮与凸滚轮之间，凹滚轮支架的滑动方向与夹持弹性杆的夹持力平行，在所述凹滚轮支架与支架之间连接有拉簧，在恢复轮盘上设有空腔，在空腔内有圆柱且圆柱固定在外壳上，在圆柱与恢复轮盘之间连接有收缩卷簧。
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公开(公告)号：CN101633169A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810022840.2
申请日：2008-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 一种三自由度力觉感知手控器，由菱形连杆机构组件、手部机构、配重、支架、手柄连接件和配重连接件组成，菱形连杆机构组件包括第一、二、三组菱形连杆机构，第二、三组菱形连杆机构平行，第一组菱形连杆机构与第二、三组菱形连杆机构垂直，在第一、二组菱形连杆机构上分别设有万向节并通过万向节分别与第一、二力矩反馈电机连接，第一、二力矩反馈电机与支架连接，在任一菱形连杆机构上设有第三力矩反馈电机，配重设在配重连接件上，手部机构设在手柄连接件上，任一菱形连杆机构的两端分别连接有万向节且分别与万向节的一端连接，位于菱形连杆机构一端的万向节的另一端与配重连接件连接，位于菱形连杆机构另一端的万向节的另一端与手柄连接件连接。
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公开(公告)号：CN100556389C
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200610161359.2
申请日：2006-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度康复训练机器人，包括平行四边形机构，该机构由头尾连接的2根长杆(13、16)及2根短杆(14、17)组成，在其中1根长杆(13)的一端连接有延长杆且该延长杆连于垂直运动机构的垂直运动输出端，在与连接有延长杆的长杆(13)另一端相连的短杆(14)上连接有康复训练末端(18)，与连接有延长杆的长杆(13)一端相连的短杆(17)的另一端连于水平运动机构的水平运动输出端，上述垂直运动机构及水平运动机构设在转盘(2)上，该转盘(2)连于转动机构的转动输出端，本发明有主边和从边两部分，因此可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。
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