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公开(公告)号：CN217015088U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202121045154.4
申请日：2021-05-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A61N1/39 , B62D55/065
摘要： 本实用新型属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；除颤作业模块包括除颤仪和作业机械臂，作业机械臂前端安装除颤仪的电极板，通过摆臂机构的转动可以调节机器人车体的抬起角度，配合作业机械臂的运动可以调节除颤仪的电极板的位置和角度，对心脏病复发人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加被困人员的生存机率。本实用新型可以面向复杂环境内人员实施心脏除颤治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN214930187U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202121045207.2
申请日：2021-05-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/075 , B25J5/00 , B25J9/08 , B25J9/12 , A61H31/00
摘要： 本实用新型属于救援机器人领域，具体地说是一种心肺复苏机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；机械臂前端安装心肺复苏仪，摆臂机构的转动可以调节车体倾斜角度配合机械臂的运动可以抱紧固定被困人员，然后由心肺复苏仪对被困人员心脏实施按压，增加心脏骤停患者心脏和脑的血流，并为后续的除颤、静脉用药、血管重建等起到桥梁承接作用，增加被困人员的生存机率。本实用新型可以面向废墟环境被困人员实施心肺复苏治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN214524130U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120656099.6
申请日：2021-03-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/04 , B60K1/02 , A62C31/00
摘要： 本实用新型涉及机械自动化机器人，具体地说是一种高层建筑全方位自适应爬楼梯运输机器人，左前、右后麦轮驱动机构结构相同，右前、左后轮履复合驱动机构结构相同，对角线安装于车体两侧，带动机器人整体移动；车体前端两侧对称设有前摆臂机构，两侧前摆臂机构通过安装在机器人车体内的前摆臂驱动机构同步转动；车体后端两侧对称设有后摆臂机构，两侧后摆臂机构通过安装在机器人车体内的后摆臂驱动机构同步转动；机器人通过前后摆臂的转动可以实现履带型、全向轮型和腿型三种运动模式的转换。本实用新型可以应用于高层建筑楼梯环境的物资运输，不受狭小空间限制全方位行走，自适应攀爬楼梯，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN214187209U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202023131283.3
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人给氧装置，给氧装置底座固定于机器人上，位姿固定座及电压控制器分别安装于给氧装置底座上，软体关节为多个，通过关节连接件串联连接，最前端的软体关节安装于位姿固定座上，末端的软体关节上安装有末端输出管，各软体关节分别与电压控制器相连；给氧机构包括输氧软管、储氧罐、输氧阀及动力源，储氧罐及动力源分别安装于给氧装置底座上，动力源的输出端与输氧阀相连，输氧阀的一侧与储氧罐连通，另一侧与输氧软管的一端连接，输氧软管贯穿于各软体关节，另一端通过末端输出管紧固。本实用新型具有结构轻量化、模块化、给氧精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN207403909U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721376776.9
申请日：2017-10-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型属于机械自动化工程领域,具体地说是一种多关节混合驱动水下航行器，中间控制关节的前后两侧分别设有多个偏转关节，两侧的偏转关节数量相同、依次连接，各偏转关节通过中间控制关节的控制实现蜿蜒、仰俯游动；中间控制关节的左右两侧分别连接有驱动翼组件，每侧固定翼的一端安装在中间控制关节的一侧，每侧的固定翼上均匀开设有多个安装驱动电机的容置空间，每个容置空间中安装的驱动电机的输出端均通过旋转轴连接有驱动桨叶，相邻两驱动电机的输出方向相反，带动驱动桨叶旋转。本实用新型具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以根据自身驱动方式的变化来改变水下环境对航行器水下运行的影响，使航行器在水中完成前进、后退、转弯、仰俯等运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN202994520U
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201220698315.4
申请日：2012-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本实用新型属于航天自动化工程领域，具体地说是一种具有铲取和筛选功能的采样工具，包括壳体，土壤、岩石铲取舱门，土壤、岩石铲取舱门传动机构及电机组件，土壤、岩石铲取舱门分别转动安装在壳体的两端，电机组件安装在壳体上，并通过传动机构驱动土壤、岩石铲取舱门转动；被铲取的土壤由土壤铲取舱门上的土壤入口舱门进入到壳体下腔中，初步固形的土壤通过岩石铲取舱门上的土壤出口舱门倒出壳体；被铲取的土壤及岩石由岩石铲取舱门上的岩石入口舱门进入到壳体上腔中，筛选后的样品通过土壤铲取舱门上的岩石出口舱门倒出壳体。本实用新型能够保证任意时刻最多只有一个舱门开启，确保土壤/岩石样品在铲取、移动、转存过程中不流失、不散形。
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公开(公告)号：CN200991895Y
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200620168331.7
申请日：2006-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型公开一种单驱动两自由度机械臂，它包括固定在底座上的电机，电机轴与下带轮相连，下带轮同时与下臂一端固接，上带轮通过同步带与下带轮相连，上带轮与上臂固定相连，上臂和上带轮与下臂另一端枢接。由于本实用新型中采用单电机驱动实现两自由度运动，这种单驱动两自由度机械臂具有体积小、重量轻、结构紧凑等特点，易于安装在机器人上。
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公开(公告)号：CN216646344U
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202123122368.X
申请日：2021-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01N27/84 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要： 本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应爬壁磁粉检测机器人，驱动模块分别安装在机器人的底盘的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，底盘底部依次安装有磁悬液喷淋模块、磁粉检测模块、焊缝自动跟踪模块及荧光反馈模块，提升模块安装在底盘的顶部，并穿过机器人底盘与悬挂模块的一端相连，悬挂模块的另一端与磁粉检测模块相连，底盘的顶部安装有控制模块及辅助装置。本实用新型可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的磁粉检测及视频反馈。本实用新型具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN214430269U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202023140127.3
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本实用新型涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本实用新型能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。
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公开(公告)号：CN214323419U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202023124719.6
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人给水装置，包括位姿调整机构和给水机构，给水机构安装在位姿调整机构上，用以构成给水装置；其中位姿调整机构包括伸缩关节和耦合关节，伸缩关节一端通过固定底座固定在机器人上，另一端装有耦合关节，其通过电机驱动改变伸缩关节长度，达到预定目标位置；耦合关节通过双电机驱动多齿轮啮合传动，其输出可实现任意方向和角度调整，使得连接的给水机构灵活敏捷；给水机构包括储水模块和末端控制模块，储水模块储存纯净水，以供需求，末端控制模块控制末端输水管的位置及角度，以达到输水的目的。本实用新型具有结构轻量化、模块化、给水精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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