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公开(公告)号：CN110013331B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910422826.X
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)牙齿所受蜡制颌堤拖曳力的计算；2)牙齿所受惯性力的计算；3)求解蜡制颌堤密度随时间变化的表达式，建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型。本发明能够有效的对牙齿移动过程中阻力进行计算，为获得更准确的正畸过程中牙齿移动预测模型，开展口腔数字化诊疗，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN110051445A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910354398.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109235965B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811192696.7
申请日：2018-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/06
Abstract: 本发明公开了一种立体车库用二自由度并联举升机构，它涉及立体车库技术领域，所述的举升机构由定平台、动平台、左侧运动支链和右侧运动支链组成，定平台上安装有第一滑道和第二滑道，动平台上安装有第三滑道，左侧运动支链由左侧长举臂、左侧短举臂和左侧液压缸组成，左侧短举臂与定平台铰接，左侧长举臂底端与第二滑道构成移动副，左侧长举臂顶端与动平台铰接，右侧运动支链结构与左侧运动支链相同，不同点是右侧长举臂顶端与第三滑道构成移动副。通过控制左右两侧液压杠杆的伸缩量可实现动平台相对于定平台的垂直上升与俯仰；本发明举升稳定，姿态调整灵活、折展比大、结构紧凑、结构调整灵活。
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公开(公告)号：CN109172165A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810944212.3
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种箱体式便携生命支持系统的快速锁紧机构及使用方法，涉及医疗设备技术领域，它包括生命支持箱、支撑腿、通用担架、柔索开关、按钮开关、快速锁紧卡爪，生命支持箱包括提手与箱体，支撑腿由立腿和支撑横梁组成，通用担架由担架钢梁、担架布料和担架支座组成，生命支持箱通过在支撑腿底部的快速锁紧卡爪锁紧到通用担架上，柔索开关和按扭开关均位于生命支持箱底部，由手柄拉动绕在三并联滑轮轴上的柔索带动三并联滑轮轴转动，从而带动梯形滑块控制支撑腿的展开；按扭开关控制支撑腿的锁死状态，快速锁紧卡爪在支撑腿底部，以实现整个箱体与通用担架之间的连接及其自动锁紧，本发明可以实现支撑的快速展开以及锁紧装置的快速固定，以节省救援的黄金时间。
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公开(公告)号：CN109099938A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108670453A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810624706.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
CPC classification number: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN108525094A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810180862.5
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了一种可循环平稳供氧的背带式便携式生命支持系统及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，适用于野外、战备等多种流动医疗救援环境。所述便携式生命支持系统，包括箱体、除颤器、供氧系统、减震系统装置、生命体征检测系统、背带及多种急救设备，同时可支持安装三台输液泵，具有小型、轻便的特点，能够迅速搭建医疗操作平台，实现在战场救援及其他复杂环境中迅速开展伤员急救，提供科学合理的院前救助。本发明集成了生命体征检测、供氧等多项急救功能，使得战场伤员能够得到及时的生命支持和院前治疗，从而为救援工作节省了宝贵时间，保证了伤员的生命安全。
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公开(公告)号：CN105496470B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610043436.8
申请日：2016-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。
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公开(公告)号：CN105796193B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610276862.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人，用于口腔正畸治疗时自动化粘结托槽。本发明包括柱坐标的移动滑台机构、托槽夹具库、托槽夹具抓取机构和托槽夹具机构。柱坐标的移动滑台机构用于定位托槽粘结位置，托槽夹具库用于存放托槽夹具机构，托槽夹具抓取机构用来抓取托槽夹具库中的托槽夹具，并粘结托槽。托槽夹具机构用来夹紧托槽，粘结托槽后，托槽夹具松开托槽。本发明通过电磁吸盘的通断电实现托槽夹具抓取和放开两个操作。本发明通过步进电机的旋转实现抓取下一个托槽夹具的操作。本发明可以实现自动化粘结托槽，提高托槽粘结效率。
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公开(公告)号：CN106013896B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610612649.8
申请日：2016-08-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种立体车库运载车升降式行走机构，它涉及立体车库技术领域，所述的安装板上安装有摆动轴和液压缸摆动套，摆动轴套安装在摆动轴上，摆动轴套上安装有小链轮和车轮保持架，车轮保持架上安装有车轮和大链轮，两组车轮保持架之间铰接有连接板，液压缸通过液压缸摆动套安装在连接板与安装板之间，连接板上安装有张紧臂，张紧臂上安装有张紧轮，一条封闭的传动链同时与小链轮、大链轮和张紧轮啮合，通过液压缸推杆的伸缩可以带动车轮的升降，进而改变运载车纵横两侧的车轮与地面接触或分离的状态，实现运载车纵横两个方向上的运动；本发明承载力强，应用于运载车时，换向方便，运载性能平稳。
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