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公开(公告)号：CN114308548A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210214256.7
申请日：2022-03-07
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本申请提供有一种无撞击流体喷射点胶系统，其特征在于，包括：压电阀块，所述压电阀块包括：顶部设有开口的阀块本体，及开口处设有能将开口封闭的顶板；所述阀块本体底部设有与所述第一空间连通的第一通孔；压电堆叠，所述压电堆叠设于第一空间内沿第一方向布置且固接于顶板上；放大机构，所述放大机构包括第一级放大机构和第二级放大机构；点胶机构，包括：连通机构，所述连通机构设于第一空间外，与阀块本体底部固接；所述连通机构设有第一孔道；盛胶机构，所述盛胶机构沿第一方向与第二孔道连接；施压机构，所述施压机构具有沿第一方向延伸的第一端，且具有沿第二方向延伸的第二端，所述第二端自第一空间内沿第二方向恰能进入第一孔道中。
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公开(公告)号：CN114218718A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210161197.1
申请日：2022-02-22
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/02
摘要： 本申请公开了一种S形轨迹柔性振动抑制可靠性分析方法，包括：获取样本内各个直线伺服电机的动子在当前S形轨迹设计方法下的加速度跟随误差样本函数；建立动子加速度区间过程变量函数；建立动子加速度区间过程变量函数与当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制衰减能量衰减幅度PI(ωn)的映射模型；计算当前电机样本的动子加速度跟随误差满足当前S形轨迹柔性振动抑制系统设计指标P*的可靠度P；判断可靠度P越大时，评估当前电机样本满足可靠性越高。本申请为电机性能的诊断，也即为该批电机对当前S形轨迹柔性振动抑制系统的残余振动抑制效果提供了诊断依据，相比较于传统的诊断方法，更加便捷高效。
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公开(公告)号：CN110845240B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911249388.8
申请日：2019-12-09
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种螺旋微观结构碳纤维增韧陶瓷材料的制备方法。该方法包括以下步骤：(1)制备含氧化石墨烯的层状碳纤维/陶瓷坯体：在砂芯过滤装置上放上展纱后的碳纤维单向布，然后加入浆料，使用真空抽滤装置抽滤，得到含氧化石墨烯的碳纤维/陶瓷坯体；(2)将上步得到的含氧化石墨烯的碳纤维/陶瓷坯体，叠放形式装入筒状的石墨模具中，每个坯体片的纤维束朝向与前一个坯体片的纤维束朝向均呈逆时针或顺时针固定角度，然后进行放电等离子烧结，得到具有螺旋微观结构的含石墨烯的碳纤维/陶瓷材料。本发明便于对碳纤维增韧陶瓷材料的螺旋微观结构进行调控，制备出的碳纤维/陶瓷材料的韧性和断裂功得到大幅提高。
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公开(公告)号：CN114049260A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210029091.6
申请日：2022-01-12
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种图像拼接方法和装置及设备，包括：获取图像采集器采集的至少两个子图像，和所述图像采集器在采集各子图像时的速度信息、预设位移，以及所述图像采集器对应的安装校正参数；将所述至少两个子图像、所述速度信息、所述预设位移以及所述安装校正参数输入经过预训练的图像拼接模型中，得到拼接后的图像。本申请解决了拼接完成的图像与被测工件之间存在较大误差，无法准确获得被测工件的全貌的问题。
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公开(公告)号：CN113731859A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111022149.6
申请日：2021-09-01
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种防微波泄漏的煤矸石筛选系统，包括用于传送煤块和矸石混合料的传送装置以及设置于传送装置上方用于对煤块和矸石混合料进行微波加热的微波加热装置；微波加热装置具有进料口和出料口；进料口连接有进料通道；出料口连接有出料通道；进料通道内设有用于吸收和反射进料口泄漏的微波的第一微波抑制组件；出料通道内设有用于吸收和反射出料口泄漏的微波的第二微波抑制组件。本申请通过在进料通道内设置用于吸收和反射进料口泄漏的第一微波抑制组件、并在出料通道内设置用于吸收和反射出料口泄漏的第二微波抑制组件，有利于防止在微波加热装置的进出料端发生微波泄漏，从而有利于保护周围电器免受微波干扰，也有利于防止造成能源损耗。
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公开(公告)号：CN113625117A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110941057.1
申请日：2021-08-17
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明实施例公开了一种电机定子匝间短路故障诊断方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取三相定子电压及三相定子电流；根据所述三相定子电压及三相定子电流计算三相瞬时无功功率；对所述三相瞬时无功功率进行滤波，得到每相的二次谐波分量以及直流分量；计算所述每相的二次谐波分量与直流分量的比值，将每相的所述比值记为对应相的相故障指标；根据所述相故障指标判断匝间短路故障以及故障相。提高了匝间短路故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN113467455A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110765250.4
申请日：2021-07-06
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供有一种多工况未知复杂环境下智能小车路径规划方法，包括以下步骤：初始栅格化地图，且赋予智能小车目标线索参数；选择一栅格位置为起始位置并选定一方向前进；实时获取行进中栅格的环境指标参数和环境信息，环境信息包括：交叉口位置；利用交叉口位置搭建搜索树，并比较环境指标参数与目标线索参数是否相同；若环境指标参数与目标线索参数相同，则停止行进；反溯所建的搜索树上行进至当前栅格的可行路径并赋予该可行进路径上的每一栅格移动奖励参数；退回该可行进路径上与当前栅格相邻的交叉口处，选定交叉口处与上述方向垂直且可行进的一方向继续前进；反复执行S2‑S4，至搜索树已无法再扩展，则停止探索并得到构建完成的搜索树。
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公开(公告)号：CN113305024A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110582252.X
申请日：2021-05-27
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种基于热成像的煤矸石筛选系统，包括用于传送煤块和矸石混合料的传送装置、沿传送装置的传送方向行进的预处理装置与热成像装置、设置于传送装置出料端的分类装置、以及控制装置；预处理装置，用于对煤块和矸石混合料进行预处理，以将煤块和矸石表面温度相区分；热成像装置，用于实时获取煤块和矸石混合料的图像数据，并基于其图像数据区分煤块和矸石混合料表面温度；控制装置，用于根据区分的煤块和矸石混合料表面温度识别区分煤块和矸石；分类装置，用于根据控制装置的识别区分结果，对煤块和矸石进行分类处理。本申请通过设置预处理装置，增加了煤块和矸石在图像上的区分度，有利于提高煤块和矸石识别区分的效率和精准度。
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公开(公告)号：CN113193748A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110526269.3
申请日：2021-05-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02M3/158
摘要： 本发明公开了一种基于TCM控制的交错并联Buck/Boost变换器的优化方法。该方法根据总电感电流大小分析此时最优的工作桥臂数目，并调整各工作桥臂之间的移相角，保证输出的总电流脉动达到最小，解决了变频范围大的问题，从而大大减小了开关管关断损耗、驱动电路驱动损耗，变频范围窄，变换器转换效率高，同时也减轻了电路参数设计和控制的难度，大大提升了变换器功率密度。自动切换桥臂法可以在负载减轻时减少桥臂投入的数目，能够从本质上增加开关管以及该桥臂上其它元件的使用寿命，从而提高整个变换器的寿命。加入滞环比较来进一步提高变换器控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN111590569A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010408866.1
申请日：2020-05-14
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种工业机器人定位误差补偿方法，包括：根据工业机器人的任务选定工作空间，在工作空间中选取多组样本数据，每组样本数据包括工业机器人末端的目标指令位置以及目标指令位置对应的位置误差；建立目标指令位置与位置误差之间的映射关系，从而得到工作空间中任意目标指令位置所对应的位置误差，进一步建立工业机器人在工作空间内的误差场；通过误差场查询目标指令位置对应的位置误差，并根据查询结果对目标指令位置预偏置，得到预偏置目标指令位置，将预偏置目标指令位置对应的预偏置目标指令发送至工业机器人的控制器，控制器控制工业机器人运动。该方法成本低且容易实现，并且考虑到了实际负载、温度和重力分布等因素的影响。
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