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公开(公告)号：CN102809605B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210265697.6
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种两端内外同步式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括基座、内探伤小车、外探伤系统，其特征是：在基座上设有两条平行导轨，横跨两导轨设有两组主动、从动托辊，托辊可沿导轨作轴向和径向移动；基座左右两侧各有一台探伤小车，均配备有探头、摄像头和示波器，探头高度可调，两探伤小车轴向可相对移动，共同完成工件内表面探伤，外探伤系统位于托辊外侧，配有两组探头、摄像头和示波器，内、外探头水平、上下位置均可调；通过导轨的移动和探头自身运动共同实现筒节类工件自动化探伤需求。其优点是：结构简单，成本低，安装、调整方便，内外同步，两端分段进行探伤，刚性好，效率高。
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公开(公告)号：CN102785118B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210243999.3
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种移动/转动双平台4/2自由度双臂大型件90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成。其中，底座上设有带托辊的弧形基础辊道，并设有驱动装置；上、下工作台架均为半圆柱体形状，其外圆两端沿圆周方向分别固联有两条半圆弧形支撑轨道和环形滑轨，上、下台架中间各设有一条与半圆弧形支撑轨道平行的半圆弧形齿圈，上工作台架近中心处设有旋转工作台，下工作台架安装有移动平台，上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明承载能力强，配合多种附件能够实现多种形状和尺寸变化的工件进行90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，功能全面，且结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103381465A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310273481.9
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种前侧移直线驱动器下置式锻造操作机提升机构，钳杆前端通过移动副与前支杆连接，前支杆与前悬挂杆下端铰接，其上端与前提升臂绞接，前提升臂与同步杆前端铰接，同步杆后端与后提升臂铰接，前、后提升臂通过转动铰链与机架连接，俯仰直线驱动器上端固连在后滑杆中心处，其下端与钳杆后部绞接，升降直线驱动器上端与后提升臂下部铰接，其下端与机架铰接。前左右直线驱动器固定端与钳杆固连，其运动端顶在机架内壁上；后左右直线驱动器固定端与后提升臂固连，其运动端顶在后滑杆的两端。前后缓冲直线驱动器前端与钳杆中部铰接，其后端与协调杆铰接，协调杆通过转动铰链连接在机架上，本发明具有结构紧凑、整体刚度大以及缓冲响应速度快的特点。
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公开(公告)号：CN103381464A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310273355.3
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种平行连杆式锻造操作机提升机构，其钳杆前部与前支杆固连，该前支杆两端与前悬挂杆下端连接，其上端通过前连接件与前滑杆连接，钳杆后部与俯仰直线驱动器下端铰接，俯仰直线驱动器与后滑杆和钳杆后端连接，前、后滑杆两端设有左右直线驱动器，该前、后左右直线驱动器与前、后提升臂一端连接，该前、后提升臂另一端与机架连接。前提升臂的下部与升降直线驱动器上端相连，其下端与机架铰接，前提升臂顶部与同步杆一端相连，其另一端与后提升臂的顶部铰接，前后缓冲直线驱动器与钳杆中部和协调杆连接，该协调杆与机架铰接，左右缓冲直线驱动器通过连杆固连在钳杆和前滑杆的套管上。本发明提高了操作机的整体承载能力和缓冲的响应速度。
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公开(公告)号：CN102818846A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210264765.7
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及一种托盘式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括托盘、轨道行走小车，其特征是：托盘为圆环形，在托盘的下表面固联有三爪卡盘，在托盘的上设有圆环形导轨，轨道行走小车置于托盘的导轨上与导轨配合，在轨道行走小车内、外两侧分别以转动副连接有由油缸驱动的内、外大转臂，内、外大转臂又分别以转动副相连有管状的由油缸驱动的内、外探测小臂，在内、外探测小臂别设有探测小臂；内、外探测小臂中以移动副连接有伸缩杆，伸缩杆末端装有超声波探头。其优点是：工件在工作台上可随意摆放、定位；工件不需转动实现节能；消除了工件旋转波动对探测的不良影响，稳定性高；探伤整机落于工件之上、省去机架，定位方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102785114A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210243613.9
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种单气囊翻转移动平台三自由度90/180度翻转机，包括底座、翻转车体，其特征是：底座为焊接结构体，其轴向两端均为弧形基础辊道，在弧形基础辊道上布置有托辊，底座上设有驱动齿轮；翻转车体是端面呈L形的圆柱体式焊接结构件，其外圆两端沿圆周方向固联有两条圆弧形支撑轨道，中间设有一条弧形车体齿圈，在翻转车体的垂直工作台面上安装有移动平台，移动平台背面安装有驱动丝杠，移动平台上安装有翻转平台，翻转平台与移动平台底部铰接，翻转平台与移动平台之间设有翻转驱动气囊；翻转车体置于底座上，弧形车体齿圈与驱动齿轮啮合。其优点是：能够实现多种形状和尺寸变化的大重型工件进行90度和180度翻转，操作安全、平稳。
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公开(公告)号：CN102087153B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010535512.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮辐式容错型并联结构六维力传感器。其特征是：传感器为内外环型结构，固定圆环(1)和测力圆环(4)之间安装有七个以上的检测分支(3)，并呈轮辐式结构，每个检测分支的中部贴有应变片，检测分支(3)两端通过弹性球铰(2)与固定圆环(1)和测力圆环(4)相联接。该并联结构传感器具有六个以上检测分支，具有容错能力；该传感器为一体化结构，结构简单、测量原理简便，可应用于机器人、航空航天领域、汽车轮力测量等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN102278963B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110180512.7
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联机器人自标定方法，该方法在并联机器人各驱动分支上安装位移传感器，在并联机器人定平台和动平台之间增设测量分支，其上安装拉绳传感器，建立驱动分支和测量分支位移相对变化量与动平台位姿及各分支机构学参数之间的函数关系，驱动并联机器人进行位姿变换，使所能建立方程数目大于等于待辨识机构学参数数目，进行数值求解，以获得任意状态动平台位姿及机构学参数误差，进而实现自标定。本发明成本低廉、操作便捷，不受距离的约束，且几乎不对机构设计增添约束，是并联机器人标定方案的很好选择。
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公开(公告)号：CN102501081A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110335665.4
申请日：2011-10-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 一种基于移动导杆机构的两自由度变位机构，其主要包括一对导杆、一对支杆、翻转架及回转轴。一对导杆平行布置，导杆一端通过转动副与机架相连，其上各设有一滑块，该两滑块分别通过转动铰链与一根支杆下端相连，该两支杆上端同与翻转架的翻转轴相连，翻转轴与机架固连，该翻转架上还设有一工作台，该工作台可实现360度回转。本发明具有承载能力强、结构简单、变位精度高、安全、可靠等特点，特别适用于工件翻转和回转运动的自动变位装置和焊接机器人。
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公开(公告)号：CN102278963A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110180512.7
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联机器人自标定方法，该方法在并联机器人各驱动分支上安装位移传感器，在并联机器人定平台和动平台之间增设测量分支，其上安装拉绳传感器，建立驱动分支和测量分支位移相对变化量与动平台位姿及各分支机构学参数之间的函数关系，驱动并联机器人进行位姿变换，使所能建立方程数目大于等于待辨识机构学参数数目，进行数值求解，以获得任意状态动平台位姿及机构学参数误差，进而实现自标定。本发明成本低廉、操作便捷，不受距离的约束，且几乎不对机构设计增添约束，是并联机器人标定方案的很好选择。
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