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公开(公告)号：CN107263449A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710543418.0
申请日：2017-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供一种基于虚拟现实的机器人远程示教系统，包括云端服务器、近端设备和远端设备；近端设备包括第一图像采集模块、示教控制手柄和头戴式显示器；远端设备包括第二图像采集模块和机器人；云端服务器依据远端设备图像信息构建机器人及其作业现场的三维空间场景图像，依据近端图像信息得到示教控制控制手柄和头戴式显示器的位姿数据，并以此为基础构建了机器人的虚拟现实操作环境。依据机器人工作任务的难易程度，将机器人远程示教操作分为普通示教操作和学习示教操作。本发明提供的技术方案可以高效地对机器人进行逼真度较高的远程示教控制。
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公开(公告)号：CN103592945B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310597530.4
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；步骤S9：基于上述运动路径参数，对于机器人的顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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公开(公告)号：CN103223669B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310176775.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。
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公开(公告)号：CN103576687A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597647.2
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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公开(公告)号：CN103223669A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310176775.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103213665A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310168236.1
申请日：2013-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明涉及一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮；波动鳍机构，包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体外部的一端固定有鳍条。
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公开(公告)号：CN101520787B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810102210.6
申请日：2008-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/30 , G05B19/048
Abstract: 一种对实时数据进行存储的方法，由采集器实时采集存储传感器的数据；读取主份索引概要信息并校验比较；提取主份索引内容的最新指针；读数据内容最新存储指针；存储数据内容和校验码；计算新索引内容和校验码；存储主份索引内容与校验码；更新并存储主份索引概要；存储备份索引内容与校验码；存储备份索引概要；读取备份索引概要，对备份索引概要校验比较；获取备份索引最新指针；读取数据内容最新存储指针；重新建立存储信息。采用双索引和多重校验对存储器中的数据保护，保证采集器中所存储数据内容完整，采用循环覆盖实现固定存储容量下的数据内容连续存储，提高工业过程中重要参数记录的可靠性和完整性，提高过程监测和安全生产的工作效益。
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公开(公告)号：CN101514624B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200810101358.8
申请日：2008-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明嵌入式油井参数实时采集系统，涉及信息技术与自动化领域信息处理技术领域，是利用ARM嵌入式设计技术完成的油井数据实时采集存储设备。该采集系统由ARM采集器、无线通讯模块、供电电源、传感器组成，采用源码公开的嵌入式操作系统结合嵌入式应用程序，构成嵌入式数据采集存储终端。该采集系统可自主完成设定的数据采集和存储任务，能以无线方式与远端计算机进行通讯，可用作海洋或荒漠环境中油井生产控平台的分布式监测终端，能采集存储压力、温度等多种传感器数据，最大存储容量可达数千万条数据记录，可提高油井生产过程的参数监测实时性，降低井喷事故发生的可能性，提高石油勘探和安全生产的工作效益。
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公开(公告)号：CN101520787A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200810102210.6
申请日：2008-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/30 , G05B19/048
Abstract: 一种对实时数据进行存储的方法，由采集器实时采集存储传感器的数据；读取主份索引概要信息并校验比较；提取主份索引内容的最新指针；读数据内容最新存储指针；存储数据内容和校验码；计算新索引内容和校验码；存储主份索引内容与校验码；更新并存储主份索引概要；存储备份索引内容与校验码；存储备份索引概要；读取备份索引概要，对备份索引概要校验比较；获取备份索引最新指针；读取数据内容最新存储指针；重新建立存储信息。采用双索引和多重校验对存储器中的数据保护，保证采集器中所存储数据内容完整，采用循环覆盖实现固定存储容量下的数据内容连续存储，提高工业过程中重要参数记录的可靠性和完整性，提高过程监测和安全生产的工作效益。
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公开(公告)号：CN101514627A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200810101359.2
申请日：2008-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B47/06
Abstract: 本发明毛细钢管油井压力远程监测监控系统，涉及自动化信息处理技术领域，是利用分布式监测技术组成的油井压力网络化监测系统。该系统由毛细钢管测压设备、地面压力采集终端和监测中心服务器组成。通过毛细钢管测压装置将油井井下压力传递到地面，由地面压力采集终端将压力变成数字信号，经补偿后得到井下真实压力值，利用无线通讯网络将数据传送到监控中心站，实现油井压力的远程监测。同时监控中心站可以通过无线通讯网络对采集设备的参数和状态进行远程控制。该监测监控系统适用于海洋、荒漠等交通不便的油井平台，可实现油井远程实时压力数据监测和远程控制，提高了测井过程的实时性，节省了人力物力，提高了油井勘探和安全生产的工作效益。
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