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公开(公告)号：CN118163087A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575107.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人自适应柔顺装配控制方法，包括以下步骤：S1：开始装配，将轴工件和孔工件布置在初始位置；S2：进行轴孔粗定位；S3：判断轴工件是否进入孔工件内，若轴工件未进入孔工件内，则进入S4；若轴工件进入孔工件内，则进入S5；S4：进行螺旋寻孔，直至轴工件进入孔工件内；S5：确定轴工件和孔工件的接触类型；S6：判断轴工件和孔工件属于孔外接触还是孔内接触，如仍处于孔外接触返回S5；S7：进入孔内接触后，判断孔内接触类型，根据孔内接触类型进行相应调整。S8：判断是否完成装配，若装配完成则进入S7，否则进入S9；S9：完成装配，回归初始位置。本发明缩短工期，提高了工作效率和装配成功率，减少装配零件损伤。
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公开(公告)号：CN117909612A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211269914.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种反应堆压力容器顶盖调平方法、装置及系统。本公开的反应堆压力容器顶盖调平方法通过对顶盖法兰密封面的水平度数据进行处理，并根据处理后的数据得到准确的法兰螺栓旋拧圈数和旋拧方向，由此自动实现顶盖水平度的实时、定量调整，即提高了调平效率，又提高了调平的准确性，无需操作人员经验估计。满足核电厂大修自动化、智能化要求，降低对操作人员经验的依赖。
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公开(公告)号：CN117830149A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311797765.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于移动状态下核电燃料组件的热扰动消除方法，包括以下步骤：估计燃料组件运动速度；提取用于热扰动消除的中心图像序列；提取用于单张中心图像复原的视频帧素材；将中心图像复原素材与中心图像进行配准；对配准后的图像序列进行静态热扰动复原；合成热扰动消除后视频。本发明能够完成移动状态下核电燃料组件拍摄视频的动态热扰动消除，为视频检查、变形测量、堆芯盘存等应用提供清晰的图像。
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公开(公告)号：CN117601125A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311680006.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于核电运维技术领域，具体涉及一种基于SVM的核电维修机器人轴孔装配接触状态辨识方法，通过核电维修机器人末端的六维力传感器采集轴孔接触力信息，在不同的接触状态采集大量接触力信息样本，对样本数据进行清洗，形成数据集；并按比例随机分为训练数据集和测试数据集，采用SVM模型对数据集进行训练，形成接触状态分类器，使用分类器部署在核电维修机器人控制器中，实时对传感器力信息进行识别，以获取装配接触状态，并根据装配接触状态，实施不同的装配引导策略，顺利完成装配作业。根据力/力矩传感器反馈的力信息，实时计算力的大小和方向，并辨识出当前的接触状态，实现接触状态的实时监控。
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公开(公告)号：CN116417162A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111655351.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于燃料组件特种维修领域，具体涉及一种燃料组件的单棒抽拔工具，包括气缸、插销、外管、内管、伸缩管、定位头和抓爪；所述的气缸与外管连接，外管并伸缩管连接，伸缩管内套装有内管，伸缩管的端部连接有定位头，内管的端部连接有抓爪。本发明的有益效果在于：该发明可远程实现燃料棒的拔出及插入动作；该发明在拔出或插入燃料棒的过程中，燃料棒一直处于保护状态；该发明夹取燃料棒时能提供较大的夹持力，可确保抽拔过程燃料棒不至于松脱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549621A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111621981.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器管板清洗喷嘴自适应定位装置，包括密封壳体，视觉相机、光源部件、透明板和后板，密封壳体内安装视觉相机和光源，密封壳体的前端通过透明板密封，密封壳体的后端通过后板密封。本发明还提供了一种嘴自适应定位方法，包括：步骤S1：通过终端图像采集系统采集传热管图片；步骤S2：预处理图像；步骤S3：检测传热管边缘；步骤S4：提取传热管边缘特征点；步骤S5：采用最小二乘法拟合传热管边缘直线，使得每个边缘点到拟合直线距离平方和最小，并且定位中心点；步骤S6：确定位置偏差，通过运动控制实现位置补偿。该自适应定位装置及方法能够实现喷嘴自适应定位，定位精度高，而且能应用在各种核电站机组。
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公开(公告)号：CN111951990A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010673025.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核动力堆用装卸料技术领域，具体公开了一种基于转速控制的大车同步系统及方法。该系统中运动控制器分别通过第一驱动器、第二驱动器与安装在大车上且相互独立的第一电机、第二电机相连接；在第一驱动器与第一电机之间设有第一速度传感器；在第二驱动器与第二电机之间设有第二速度传感器；第一速度传感器、第二速度传感器可分别采集第一电机、第二电机驱动大车左右两侧车轮的转速信号，并分别将上述转速信号传输至第一驱动器、第二驱动器，利用运动控制器对第一驱动器、第二驱动器的信号反馈处理，实现对大车左右两侧轮胎速度输出的控制。本系统及方法，能够提高装卸料机大车重复定位精度，保证大车两侧电机速度和位置双同步。
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公开(公告)号：CN112728247A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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公开(公告)号：CN112692786A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011610431.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，包括气锁、定位支架和螺栓拧紧轴，所述气锁用于与外部动作部件连接固定，所述气锁另一端连接定位支架，所述螺栓拧紧轴安装在定位支架上。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，快速便捷的实现在机械臂上的拆装，对一次侧高水位堵板上所有螺栓的位置可达，自动实现一次侧高水位堵板螺栓的拆装，并对拆装过程进行控制。
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公开(公告)号：CN112728247B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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