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公开(公告)号：CN113172659B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110439401.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法和系统。其方法主要包括：通过固定于刚性机器人上的双目相机采集所述的柔性机器人的臂段的完整侧面图像；根据双目相机所采集的双目图像中分别检测的臂段，识别和拟合臂杆轮廓，求解相应的臂段中心的图像像素坐标；根据人机交互设备的触发信息，确定左右目图像中同一臂段在两图像中的对应中心点；解算双目图像的两中心点像素坐标所对应的臂杆中心在双目相机坐标系中的位姿；通过运动学算法，确定所述的双目相机当前相对于刚性机械臂基座的位姿，并且根据所述的刚性机械臂相对于所述的柔性机器人的安装位置关系，将解算的位姿换算为臂段中的臂杆中心在柔性机器人基座坐标系中的位姿。
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公开(公告)号：CN115890632A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211663553.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。
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公开(公告)号：CN113635989B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN115781750A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211454699.X
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于双稳态机构的快速响应柔性三指手，涉及机器人末端执行器领域，包括抓取机构，能够实现对多种形状物体的适应性抓取；双稳态机构，用于使柔性三指手稳定维持抓取和张开状态；力度调节机构用于对柔性三指手的触发灵敏度和抓取力度进行调整；复原机构包括推动平台、气缸和导向杆，复原机构通过气缸驱动顶杆，实现推动平台的上下移动；复原机构用于使柔性三指手恢复张开状态；驱动机构用于实现触发力、抓取力的调节和柔性三指手的展开复原，本发明响应速度快，能够实现张开、闭合两种状态的快速切换。
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公开(公告)号：CN113997311B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111446538.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，包括：基座；第一支架，可移动设置在基座上；两个夹爪底座，两个夹爪底座的外侧均与第一支架转动连接，两个夹爪底座各自连接有一个夹爪本体；连杆支座，设置在第一支架上，两个夹爪底座的内侧均与连杆支座转动连接；夹合驱动机构，设置在第一支架上，夹合驱动机构能够驱动连杆支座升降，使得两个夹爪本体夹合或者张开；平移驱动机构，设置在第一支架上，平移驱动机构用于驱动连杆支座左右平移，使得两个夹爪的夹合位置改变，应用上述柔性机械手能够提高机械手工作时的灵巧度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386124B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110202690.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂的闭环运动控制方法和系统。其中方法包括：获取绳驱柔性机械臂当前时刻的期望目标构型；根据绳驱柔性机械臂运动学模型计算得到要形成的期望目标构型的期望绳长；根据电机编码器数据，计算当前的电机演算绳长；通过臂杆组件中的关节编码器数据，获取等效绳长；将电机演算绳长与期望绳长的差值进行绳长闭环控制的输入量，将输出的绳长控制量进一步转换为电机的旋转角度值，以作为电机位置闭环输入量；通过电机位置闭环控制的方式，根据电机位置闭环输入量，输出驱动电机的PWM波，以驱动电机带动绳索运动。其中的系统包括运动控制器以实施上述控制方法。本发明能够显著提升绳驱柔性机械臂的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN113371095B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110682454.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种关节任意角度旋转的腿部结构，包括具有第一和第二安装部的髋转接件，第一和第二安装部垂直；具有动力装置的髋组件，髋组件与髋转接件的第二安装部固定连接；具有髋连接盘和大腿连接环的腿转接件，髋连接盘和大腿连接环垂直，髋连接盘与髋组件的动力装置的转子固定连接；具有动力装置的大腿组件，大腿组件与腿转接件的大腿连接环固定连接；具有动力输入轴和输出轴的全角度旋转关节，动力输入轴和输出轴垂直，动力输入轴与大腿组件的动力装置的转子固定连接；具有一长度的小腿组件，小腿组件与全角度旋转关节的动力输出轴连接，并且小腿组件的长度方向与动力输出轴垂直。本发明还涉及一种足式机器人，包括多个所述腿部结构。
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公开(公告)号：CN115157229A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210401626.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳孔减摩擦装置，包括：壳体，壳体开设有上下贯通的容纳槽，容纳槽适于驱动绳穿过；槽轮，转动设置在壳体上，槽轮位于容纳槽当中，槽轮的侧壁面开设有容纳槽，驱动绳能够与容纳槽抵接；应用上述装置能够提高驱动绳的使用寿命，降低机械臂的故障率；本发明还提供一种绳索驱动机器人。
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公开(公告)号：CN114918975A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210561370.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱连续型机器人的实验平台，包括：基座，基座上设置有安装部，安装部用于安装绳驱连续型机器人，绳驱连续型机器人沿左右方向安装在安装部上；拉力施加装置，设置在基座上，拉力施加装置位于绳驱连续型机器人右侧，拉力施加装置用于对绳驱连续型机器人的右端施加拉力；力矩施加装置，设置在基座上，力矩施加装置位于绳驱连续型机器人左侧，力矩施加装置用于对绳驱连续型机器人的左端施加弯矩；应用上述实验平台能够更加全面的研究连续型机器人的力学性能。
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公开(公告)号：CN112917469B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110138258.8
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂无需外部传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
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