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公开(公告)号：CN101995821A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010209220.7
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种智能分步容错控制方法。(1)建立故障工况鲁棒容错控制器数据库；(2)调度运行正常工况控制器；(3)循环检测判断信号是否超过阈值；(4)调度运行被动鲁棒容错控制器；(5)诊断出系统具体故障信息；(6)切换为重构容错控制器；(7)重复步骤(3)。本发明采用智能分步容错控制方法，把实时性强、性能欠佳的鲁棒被动容错控制和性能好、实时性欠佳的主动容错控制有机结合起来，充分发挥各自的优点，对系统进行智能分步容错控制，降低了对系统故障检测单元的实时处理要求和难度。与单独的被动、主动容错设计相比本发明具有结构简单，可靠性强、实时性好、通用性强等优点，完全满足工程设计的要求。
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公开(公告)号：CN101916117A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010221506.7
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法。待液压系统初始化完成后，控制器将光栅尺数据清零；潜器全方位推进器控制器解算出斜盘位移和倾斜角度，同时转换为每个液压缸需要的位移长度，并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸，其他为从缸；光栅尺检测的偏差信号经偏差反馈补偿因子，作为油缸协调补偿网络的输入信号，通过控制器实时调整补偿、比例因子来；得到对另一个油缸的补偿指令信号，并将指令信号输入该套液压伺服系统，形成闭环反馈控制。本发明为多液压缸协调运动的实现提供了一种普遍适用的新途径；能改善螺旋浆系统的水动力性能和潜器全方位推进器的操纵性能；具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101916088A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010221488.2
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G01P1/07 , B63C11/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器主轴转速监控器。通过上位机输入的预期的电机转速，通过串口传输至主控单元的单片机；单片机将输入的电机转速转换成调速单元的变频器所能识别的基于Modbus协议的控制指令后再加入相应的CRC校验码，通过MAX485芯片传输至变频器；同时，单片机的PTD7管脚控制MAX485芯片，使其工作在半双工模式，读取电机的转速并实时地显示在液晶显示单元的液晶屏上。本发明具有控制精度高、工作电压及功耗低、可靠性好、结构简单、寿命长等特点。可以随潜器配备，无须专业人员即可随时进行对全方位推进器主轴转速的监控。
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公开(公告)号：CN101907468A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010215581.2
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器三通道螺距检测转换装置。信号采集单元的三路编码器检测全方位推进器三个桨叶的螺距角值并编码、然后以同步串行信号形式输出，主控芯片采集编码器输出的同步串行信号，经过数据处理后将得到的数据通过串口送出；数据通信单元的RS-485信号驱动端将送入的串行的TTL电平信号转换为标准RS-485差分信号送入RS-485总线进行远距离的传输，RS-485信号接收端将接收到的差分信号转变回为TTL电平信号送入主控芯片；液晶显示单元将得到的数据转换为螺距角值对应的ASCLL码并驱动LCD显示相应的螺距角值。本发明具有多路转换、实时输出、功耗低、可靠性好、寿命长、结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN101895247A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010215502.8
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器螺旋桨驱动电机转速控制器。预定的电机转速值通过上位机输入，通过RS-232串行总线传输至主控制单元，主控制单元产生六路带死区的PWM信号，PWM信号经过三相栅极电路驱动器驱动电机，通过三相PWM逆变器来控制电机的导通进而调节电机转速，在电机上安装光电编码器，经主控制单元换算得到电机的实际转速，反馈作用于控制器上与预定转速相比较并调节PWM信号使电机快速的达到预定转速，与此同时将实际转速数值通过液晶显示单元显示。本发明中具有控制精度高、工作电压及功耗低、可靠性好、结构简单、寿命长等特点。可以随水下机器人配备，无须专业人员即可随时进行对转速进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101894093A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010191336.2
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种混合模式多CPU并行计算系统及控制方法。包括四个以MC9S08DZ60单片机为计算核心的微处理器模块，系统母板；每个微处理器模块中都包括DZ60芯片、信号转换MAX232芯片、BDM调试接口、与PC机的通信接口、CAN总线收发器TJA1040、硬件中断按键、硬件复位按键；系统母板上有能够插接四个微处理器模块的插槽，将微处理器模块互联的并行接口，各微处理器模块的串口插座；各微处理器模块都可以借助BDM调试接口或PC机的通信接口与PC机通信，各微处理器模块中的总线收发器互连构成CAN总线网络。本发明中采用多微处理器结构，每个模块可以完成某一特定功能或多个特定功能，能够高质高效的完成运算。
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公开(公告)号：CN101879935A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010209330.3
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供的是一种船舶襟翼减摇鳍降阻装置。包括一端带有鳍轴的鳍和一端带有襟翼鳍轴的襟翼，鳍轴和襟翼鳍轴与船舶船体相接，在鳍的自由端的上鳍面上设置有上鳍面挡板，在鳍的自由端的下鳍面上设置有下鳍面挡板，在襟翼的自由端的上襟翼鳍面上设置有上襟翼鳍面挡板，在襟翼的自由端的下襟翼鳍面上设置有下襟翼鳍面挡板。本发明结构简单，易于安装实现，能有效的减小减摇鳍的诱导阻力，提升襟翼减摇鳍的升力特性，防止水流介质空化现象的产生，提高襟翼减摇鳍的减摇效果，提高船舶航行的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN101819082A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010133563.X
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种油汽管道漏磁检测器速度控制装置及其速度控制方法。油汽管道漏磁检测器的速度控制装置由测速发电机、控制器、定盘、里程轮、驱动皮碗和电磁阀构成；里程轮安装在油气管道漏磁检测器的上面，并与测速发电机的一端相连，测速发电机的另一端通过数据线和控制器相连，控制器通过数据线与定盘相连，定盘上安装8个电磁阀，驱动皮碗安装在油气管道漏磁检测器的尾端，并与定盘中间的法兰相连。本发明可消除由于管道内液体流速不稳定对油汽管道漏磁检测器带来的影响，实现油汽管道漏磁检测器的稳定运行，有利于全面检测管内的漏磁数据，提高缺陷检测精度。
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公开(公告)号：CN101510349A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071674.X
申请日：2009-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种数据缓冲式多通道监控装置。数字信号处理器(U1)连接可编程逻辑器件(U2)、现场可编程门阵列(U3)、多路选择开关(U5)、通信接口(U6)、故障报警接口(U11)、外部存储器(U12)，可编程逻辑器件(U2)连接现场可编程门阵列(U3)、视频解码器(U10)、外部存储器(U12)，现场可编程门阵列(U3)连接液晶显示屏(U4)，多路选择开关(U5)连接如风速传感器、水流传感器、温度传感器，通信接口(U6)连接GPS信号板(U7)、PC机(U8)，CCD光电转换器(U9)连接视频解码器(U10)。本发明的主要优点和效果在于将系统各个模块的数据通过多通道数据缓冲技术进行处理，最终提供了一套高可靠性、全面实用的监控系统。
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公开(公告)号：CN100497087C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072690.1
申请日：2007-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/20
Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵任意转角比传动装置。其组成包括主舵叶、主舵轴、光电码盘、翼舵叶、翼舵轴、翼舵从动齿轮、内轴承、蜗轮套轴、外轴承、蜗杆电机组件、外基座、齿轮轴承、底座、主轴主动齿轮、中间支撑板、上部基座、谐波减速器、输入轴套、上盖、顶部电机支撑盖、主轴电机、顶部码盘支撑盖、码盘连轴节、光电码盘、主轴被动齿轮和支架等部件。本发明使得翼舵的转动可以脱离主舵的限制，相当于在舵上增加一个相对独立运动的小控制面来明显改善舵流体动力性能，从而改善舵系统航向控制性能。本发明还具有能耗降低、可靠性提高和提高了船舶的适航性的优点。
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