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公开(公告)号：CN113146601B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110245306.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/08 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明是一种可爬杆的模块化机器人，包括第一机架，第二机架，第三机架，两个麦克纳姆轮和连接装置，第一机架和第二机架铰接，由动力机驱动可以发生相对旋转，第二机架，第三机架通过滑轨方式连接，由动力机驱动可以发生相对滑动，第一麦克纳姆轮安装在第一机架上，由动力机驱动，其旋转轴指向第一机架和第二机架的排列方向，第二麦克纳姆轮安装在转动架上，由动力机驱动，其旋转轴垂直于第一机架和第二机架的排列方向，第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮的小滚子的转动方向均和旋转轴垂直，连接装置用于实现相邻模块化机器人的连接。本发明通过三部分机架的自由度配置和麦克纳姆轮的应用，实现机器人灵活的单体运动和多体运动。
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公开(公告)号：CN111640081B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010517425.5
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化和暗通道的水下图像恢复方法，包括以下步骤：（1）暗通道还原：以经典暗通道理论为依据，对水下图像进行还原；（2）无参考图像质量评价：使用无参考图像质量作为评价指标，根据失真图像的自身特征来估计图像的质量；（3）整体优化：使用无参考图像质量作为评价指标，利用优化算法对经典暗通道理论中的参数进行优化。本发明可以针对输入的不同水下图像，基于经典暗通道理论和无参考图像质量评价，自动改变其景深还原参数，以最好的图像还原效果进行输出，从而提高了水下图像还原的质量。
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公开(公告)号：CN114911270A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210697585.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。
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公开(公告)号：CN114519472B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210414037.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的应急管理监测方法，属于无人机监测技术领域。其通过探测无人机快速定位危险源并分析出危险区域、救援区域和安全区域，并设置建图避障模块和引入辅助势场后的人工势场算法，生成最佳三维应急救援路径，降低了无人机的不必要的折损，同时有助于提高救援人员的搜救效率，从而可防止救援人员清除危险源时造成人员无意义伤亡。
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公开(公告)号：CN109901205B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910191520.8
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明是一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法，包括以下步骤：首先，对多个声呐观测数据进行融合；其次，建立预测模型；最后，根据目标水下机器人过去和现在的运行轨迹，进行运行轨迹预测。该方法通过多传感器数据融合，采用多传感器信息融合获取水下环境信息的方式，充分利用数据冗余性和互补性,保证水下环境感知的准确性、快速性、稳定性，本专利根据声呐观测到的水下机器人的数据利用关联算法进行航迹识别，对于不同声呐观测到水下机器人的航迹进行相似性判别,数据融合，最后进行轨迹预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN113049233A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110249650.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
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公开(公告)号：CN110713162B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910899572.0
申请日：2019-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种无人船自主加油装置，包括油管输送机构，供油接头机构和油舱，油管输送机构包括软油管，油管输送机构和供油接头机构通过软油管连接，供油接头机构的中心设有金属油管，金属油管与软油管相连接；围绕金属油管自上而下依次设置有盖板、控制室、滑动平台、固定平台，盖板的下方固定有控制室，控制室内部设置有靠近金属油管的电磁铁和控制器，滑动平台上安装有永磁体磁极，滑动平台的上部设置有导轨，导轨与卡扣的末端滑动连接，滑动平台与固定平台之间通过弹簧连接。本发明利用供油接头机构中的卡扣与油舱的受油卡槽扣合，固定供油接头机构，保证在海面波动的情况下仍然可以对无人船进行加油，降低了天气状况对加油作业的影响。
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公开(公告)号：CN111717352A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010595348.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人自动烘干系统，包括加热层、交流层、干燥层、隔板和防水螺丝；交流层、加热层、干燥层之间依次密封相连且内部相连通，构成水下机器人密封舱一侧的长筒状密封盖板，由舱外到舱内的顺序为干燥层、加热层和交流层；在交流层内安装螺旋桨和直流电机，螺旋桨与直流电机相连，直流电机连接至上位机，通过上位机控制螺旋桨正反转将空气吸入或排出；在加热层内安装电加热器，用于加热经过加热层的空气；在干燥层内设置有干燥剂，干燥层远离加热层的一端连接隔板，隔板周围设置有防水密封圈，隔板中央设有螺丝孔，螺丝孔内安装防水螺丝。本发明可以起到保持水下机器人电子舱、电池舱内干燥、防渗、除雾的作用。
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公开(公告)号：CN110667268A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911055526.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明的自动沾印墨的防偷盖印章，包括基座、壳体、电路板、印章板、印泥板、印尼板、升降电机、空心杯电机以及丝杆螺母组件，所述壳体可升降地设置于基座上，所述电路板、升降电机设置于壳体内，升降电机的输出轴通过丝杆螺母组件与印章板连接，所述空心杯电机设置于基座的上端，所述印泥板与空心杯电机的输出轴连接。有益效果：通过电子技术实现对印章的授权与否，进一步实时的控制印章动作以及反馈信息；提高了印章的安全性，间接减少了相关企业或单位的经济损失，具有很好的推广价值。
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