公开(公告)号：CN101833338B

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010173012.6

申请日：2010-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 施小成 ,  陈江 ,  徐健 ,  严浙平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种无人潜航器(AUV)垂直面欠驱动运动控制方法。(1)对AUV进行初始化设置；(2)顶层控制计算机发送任务使命并完成全局规划；(3)运动控制计算机接收传感器反馈信息，利用基于自适应神经模糊推理系统的自抗扰控制器进行控制解算，输出控制指令，即艉升降舵舵角δs；(4)舵机执行控制指令，完成AUV深度与纵倾的协调控制，实现AUV垂直面欠驱动约束下的运动控制；(5)判断是否完成本次任务，若完成则保存数据并结束本次航行，若未完成则继续由运动控制计算机解算控制指令。本发明适应AUV在垂直面运动过程中欠驱动、强耦合和复杂的运动关系，能实现精确的运动控制。

公开(公告)号：CN1986328A

公开(公告)日：2007-06-27

申请号：CN200610151168.8

申请日：2006-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郑可为 ,  唐照东 ,  边信黔 ,  王宏健 ,  付明玉 ,  徐健

IPC: B63G8/41 ,  F16L27/02

Abstract: 一种单球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位救生艇的“固定”救生舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个与两根同轴线的短轴固连，且可在球形裙座内作定轴转动的双侧截头球形裙和一套确保整个通道绕救生艇舱口垂向轴转动的端面密封轴承(或组合密封轴承)。所述两根轴线正交。转动的动力源是球形裙驱动电机和球形裙座驱动电机。球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，易于实现通道方位的“局部”调整，极有利于对接过程的自动控制。