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公开(公告)号：CN118787467A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310394764.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可连续弯制的正畸弓丝弯制机器人，属于口腔医疗器械领域。由X轴送丝模块、Y轴弯丝模块、底座支架构成。X轴送丝模块由丝杠机构、带传动机构、切割和支撑机构、夹头以及减速电机和步进电机构成，由夹头和丝杠实现正畸弓丝的送入和旋转，由带传动机构以及切割和支撑机构对完成成形的正畸弓丝实现切割。Y轴弯丝模块由丝杠机构、弯丝手爪以及减速电机和步进电机构成，丝杠和减速电机能够实现弯丝手爪的直线运动和旋转运动实现弯制，底座支架对X轴送丝模块和Y轴弯丝模块起固定和支撑作用，本发明能够实现正畸弓丝的第一序曲以及第二序曲的弯制，整根正畸弓丝的连续弯制，提高了正畸医生的工作效率。
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公开(公告)号：CN118698052A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410938247.1
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文所设计的一种柔性手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。本设计结构呈枪式形状。它主要有软管、软管夹片、粒子弹匣、柔性丝牵引机构、柔性丝装置、柔性丝旋转驱动电机、电池和开关等结构组成。粒子植入枪主体前端安装有粒子输送软管，通过软管夹片固定在粒子植入枪前端粒子出口处；枪体上安装有粒子弹匣；后端安装柔性丝装置和柔性丝牵引机构，柔性丝装置下方安装有柔性丝旋转驱动电机。在粒子弹匣安装处与柔性丝牵引机构中间安装有柔性丝牵引导管，需确保粒子出口、粒子弹匣、牵引导管、柔性丝牵引机构和柔性丝在同一轴线上。在粒子植入枪手柄处安装有开关，手柄尾部安装有电池。本设计结构简单、性能可靠，采用软管输送粒子、柔性丝推送粒子，使整体结构更紧凑，医生植入粒子时无需保持固定姿势，无需频繁换针，提高了粒子植入效率，大大减轻了医生工作强度。
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公开(公告)号：CN114998190B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210405190.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点对区间的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，在将理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线向平面进行投影转化为主平面理论正畸弓丝曲线、主平面实际正畸弓丝曲线和副平面理论正畸弓丝曲线、副平面实际正畸弓丝曲线进行评价时，首先在对弯制点的点位置误差进行判断后，对点对的区间的类型进行判断，并根据单位弯制点密度确定点对区间的节点直线条数，进一步对主平面实际正畸弓丝曲线的节点点位置误差进行判断，最后对副平面实际正畸弓丝曲线的点位姿误差进行判断，建立了一种基于点对区间的正畸弓弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位置误差作为评价指标，可对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了三维环境下进行正畸弓丝评价可能会产生空间位置误差的问题。
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公开(公告)号：CN117216967B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311127764.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法，它涉及正畸弓丝误差评定技术领域，本发明针对包含特殊功能曲的正畸弓丝曲线的误差评定，利用矩阵范数及向量范数的几何意义，从而建立一种基于矩阵范数的正畸弓丝误差评定方法。技术要点为：理论正畸弓丝与实际正畸弓丝偏差判断并计算超出包络面弯制点个数；实际正畸弓丝分向量重合度矩阵判断；基于重合度矩阵范数计算实际正畸弓丝偏差值；通过计算重合度矩阵的F‑范数从而获得理论与实际正畸弓丝之间的误差值，从而判断实际正畸弓丝弯制的合格与否。本发明以矩阵范数作为误差评定标准，通过代数计算，可以提高正畸弓丝误差评定的效率及精确度，有效的避免了实际正畸弓丝在评价过程中无法对特殊功能曲进行评价的问题。
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公开(公告)号：CN117093819B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114699657B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210424245.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种直角坐标式粒子植入机器人，属于医疗器械领域。末端执行器与六维力传感器连接，六维力传感器安装在Z轴中空转台上，Z轴中空转台安装在Y轴移动滑台上，Y轴移动滑台与Y轴中空转台连接，Y轴中空转台安装在Z轴移动滑台上，Z轴移动滑台通过Z轴固定架固定在X轴移动滑台上，由直角坐标式机器人实现末端执行器穿刺针的定位以及穿刺角度的调整，并且通过各个运动轴联动，实现穿刺过程中穿刺针的调整，该结构可实现不同速度的穿刺要求，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，达到精准穿刺的目的，可提高治疗质量、降低医生劳动强度、减少对医生的辐射影响。
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公开(公告)号：CN113679458B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111096422.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN113712643B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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公开(公告)号：CN113679456B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090840.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套、进给机构、柔性针、斜齿轮、俯仰转动电机、俯仰转动电机座、齿条支撑架、竖直弧形齿条、水平转动电机、直齿轮、水平转动电机滑座、弧形齿条导轨、底座；进给机构实现柔性针的进给、退回和自转；俯仰转动电机带动斜齿轮转动，进而进给机构俯仰转动，调整柔性针俯仰方向角度；水平转动电机带动直齿轮转动，进而水平转动电机滑座在弧形齿条导轨的导轨上滑动，进而进给机构水平转动，调整柔性针偏摆方向角度；俯仰转动电机和水平转动电机联合运动实现柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN117379150A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311508995.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、操作简便等特点，包括丝杠螺母机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、穿刺箱体、柔性针芯、柔性套管、支撑管和柔性针支撑架，所述的丝杠螺母机构实现穿刺箱体及柔性针芯和柔性套管整体的进给和后退，针芯穿刺机构控制柔性针芯的自转，套管驱动机构控制柔性套管的移动，通过两个驱动机构的配合运动使得柔性针芯伸出柔性套管的长度发生变化，从而满足了柔性针穿刺曲率多样性的要求。本发明一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构具有多曲率穿刺功能，使得柔性针穿刺能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、稳定性。
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