公开(公告)号：CN117481757A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311502279.9

申请日：2023-11-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  陈银 ,  张永德 ,  车聪 ,  刘文霖 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种平台回转式位姿可调柔性针穿刺机构，此机构功能包括：柔性针的进给与回退，针尖的位姿调整；柔性针的进给与回退通过电机驱动进针机构，进而实现固定在进针机构上的柔性针的直线进给；柔性针的回转通过电机驱动回转平台一，进而带动进针机构的转动，从而实现位于轴线上的柔性针的回转；针尖位姿调整包括针尖的周转和偏摆，针尖周转通过电机以及锥齿轮驱动回转平台二实现，针尖偏摆通过固定在回转平台二上的电机驱动同步带，进而实现偏转；此机构可以实现多角度、多位姿的精确穿刺控制，可根据不同需求更换柔性针，满足不同场景的穿刺需求。

公开(公告)号：CN116965892A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311225367.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  车聪 ,  张永德 ,  陈银 ,  刘文霖 ,  裴炎义

IPC: A61B17/34 ,  A61B10/02

Abstract: 本发明公开了一种可调整针尖姿态的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域。本装置包括：针尖姿态调整机构、斜尖柔性针、夹针装置、电机一、电机二、电机座滑台、丝杠、基座。其中电机一控制穿刺装置的进针和退针，电机二控制柔性针的自转，通过调整电机一和电机二的占空比来实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中的电机三控制水平转动连杆转动，电机四控制竖直转动连杆转动，电机三和电机四联合运动进而可以实现柔性针针尖的姿态的调整，为穿刺手术提供多种针尖姿态的穿刺路径规划。相对于传统的柔性针穿刺装置，本装置结构简单、操作容易，更加容易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。

公开(公告)号：CN117357223A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311590202.1

申请日：2023-11-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  李枝焱 ,  张永德 ,  刘文霖 ,  陈银

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架、高度调整机构、偏摆角调整机构、穿刺机构、光杠；其特征在于高度调整机构由丝杠螺母机构组成，安装在机架的左侧，光杠安装在机架的右侧，偏摆角调整机构右侧与光杠转动连接，左侧与高度调整机构转动连接，穿刺机构安装在偏摆角调整机构上，完成穿刺动作；本发明在进行穿刺前，可以进行柔性针入针角度的调节；通过高度调整机构带动调整杆上下移动，进而带动偏摆角调整机构上方的穿刺机构上下俯仰，通过偏摆电机带动滚轮在弧形轨道上滚动，进而带动穿刺机构在调整板上偏摆，实现了入针角度的调节；穿刺机构中丝杠滑台的滑台前后移动，实现了柔性针的进给和回退。

公开(公告)号：CN117379150A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311508995.8

申请日：2023-11-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  刘文霖 ,  张永德 ,  车聪 ,  陈银 ,  李枝焱

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、操作简便等特点，包括丝杠螺母机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、穿刺箱体、柔性针芯、柔性套管、支撑管和柔性针支撑架，所述的丝杠螺母机构实现穿刺箱体及柔性针芯和柔性套管整体的进给和后退，针芯穿刺机构控制柔性针芯的自转，套管驱动机构控制柔性套管的移动，通过两个驱动机构的配合运动使得柔性针芯伸出柔性套管的长度发生变化，从而满足了柔性针穿刺曲率多样性的要求。本发明一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构具有多曲率穿刺功能，使得柔性针穿刺能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、稳定性。