公开(公告)号：CN101982750A

公开(公告)日：2011-03-02

申请号：CN201010293925.1

申请日：2010-09-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  卢伟 ,  凌云 ,  崔建伟

IPC: G01N1/08

Abstract: 一种卷簧式取样器振动频率控制方法及其装置。包括微处理器、用于采集取样头的加速度信号的振动传感器和信号发生模块，振动传感器的输出信号经放大和AD转换后形成微处理器的输入信号，进入微处理器的数据输入端，所述微处理器用于选出最大振动幅值以及最大振动幅值所对应的振动电机的振动频率，微处理器输出端与信号发生模块的输入端连接，所述信号发生模块用于根据微处理器的输出频率数值产生对应的频率信号，所述频率信号经功率放大模块放大后作为振动电机的驱动信号。本发明能够减小取样头钻进时的摩擦阻力，提高钻进效率，减小取样器钻进时的功率需求。

公开(公告)号：CN101930216A

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN201010265872.2

申请日：2010-08-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  李新 ,  吴涓 ,  崔建伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于主从参考模型的遥操作机器人自适应控制方法，包括：主边回路，从边回路以及通讯时延环节，主边回路由操作者、主机器人和主边环境模型构成，从边回路由环境、从机器人、从边环境模型、模型参数修正模块和模拟时延模块构成。从边环境模型提供参考力信号，与环境反馈的力信号输入模型参数修正模块进行比较，利用其误差，输出可调增益pc(τ)，pc(τ)从模型参数修正模块中输出，经过通讯时延环节后调节主边环境模型，由主边环境模型为操作者提供反馈力信号，同时，可调增益pc(τ)经过模拟时延模块后调节从边环境模型，不断的进行循环，主边环境模型和从边环境模型就不断地逼近真实的环境模型，形成克服时延影响的遥操作，并且使系统获得稳定的控制。

公开(公告)号：CN101887264A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN201010218605.X

申请日：2010-06-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  李新 ,  吴涓 ,  崔建伟

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 一种基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法，包括：主边回路和从边回路，主边回路由主边回路开关、主边控制器、主机器人和比较器构成，从边回路由从边控制器、从机器人和比较器构成，步骤如下：将位置差信号xu发送给从边控制器，从边控制器形成的输出控制量us，us进入输出给从机器人并用于控制从机器人运动，在从机器人上设置触觉传感器用于感知环境对从机器人作用力fe，当fe大于阈值fT时，接通主边回路中的主边回路开关，xu被输入至主边控制器，输出控制量为um，最后，将um输出至主机器人并由主机器人产生作用于操纵者的反馈力，使操作者产生力觉临场感，同时从机器人跟随主机器人运动；当反馈力信号fe小于fT时，主机器人不提供反馈力给操作者。

公开(公告)号：CN101847010A

公开(公告)日：2010-09-29

申请号：CN201010193866.0

申请日：2010-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  高鸣 ,  钱夔 ,  章华涛 ,  包加桐 ,  熊鹏文 ,  崔建伟

IPC: G05D1/00

Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。

公开(公告)号：CN101486360B

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN200910028019.6

申请日：2009-01-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  郭晏 ,  唐鸿儒 ,  屈传坤 ,  曹彦 ,  包加桐 ,  韩益利 ,  崔建伟

IPC: B62D55/075

Abstract: 带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，其特征在于：步骤1：机器人驶近楼梯，导臂向下旋转，在与楼梯踏步接触后机器人被抬起，并向前攀爬楼梯，当机器人上的超声、红外测距传感器测得机器人与前方物体距离大于楼梯踏步的宽度时，认为机器人已攀爬至楼梯顶部，停止攀爬。步骤2：导臂向下旋转，直到导臂前端与地面接触，当导臂的旋转轴上产生转矩M大于设定值时，导臂停止转动，机器人继续向上攀爬，导臂随机器人的攀爬而与地面脱离，转矩M消失，机器人停止攀爬。步骤3：重复步骤2，二维姿态传感器测得的车体与水平面夹角随机器人攀爬而减小，机器人继续攀爬至所述夹角不再减小时，停止攀爬，导臂向后旋转，与车体的夹角θ为45度时停止转动。

公开(公告)号：CN101561683B

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN200910026103.4

申请日：2009-04-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  曹彦 ,  唐鸿儒 ,  韩益利 ,  郭晏 ,  屈传坤 ,  包加桐 ,  崔建伟

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/418 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明公开了一种环境污染检测机器人的运动控制装置，由电机控制模块、具有电机信号采集功能的电机驱动模块、无线通讯模块、嵌入式中央处理器模块、主单片机模块、具有多画面分割功能的图像采集模块以及传感器采集模块组成。电机驱动模块的驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，用于为电机提供驱动电流。电机控制模块的电机驱动信号输出端与电机驱动模块的电机驱动信号输入端连接，用于控制驱动电流的大小和方向。嵌入式中央处理器模块的电机控制信号输出端与电机控制模块的电机控制信号输入端连接，用于发送电机控制指令控制电机运动。电机控制模块的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块的电机反馈信号输入端连接。

公开(公告)号：CN101766510A

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200910263389.8

申请日：2009-12-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  章华涛 ,  崔建伟 ,  钱夔 ,  包加桐

IPC: A61F2/72

Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。

公开(公告)号：CN101642908A

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200910034107.7

申请日：2009-09-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 戴金桥 ,  王爱民 ,  崔建伟 ,  宋爱国 ,  文辞

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机接口装置的被动力/力矩反馈驱动器，包括壳体，设置在壳体内的力矩反馈轴、动摩擦片、磁流变液以及用于输入由远程力信号转化为电信号的电信号输入线圈，动摩擦片固定在力矩反馈轴上，在壳体内还设置有至少一静摩擦片，静摩擦片间隔的设置在动摩擦片之间，磁流变液填充在动摩擦片与静摩擦片周围，电信号输入线圈绕制在静摩擦片的外部。本发明采用磁流变液技术，将远程力信号转化为电信号后输入到电信号输入线圈，通过线圈磁场对磁流变液的作用，在力矩反馈轴上产生一个被动的反馈力矩，反馈力连续且稳定。结构简单，紧凑，重量轻、体积小、摩擦力小，能够传递的力矩很大，而且具有稳定安全的特点。

公开(公告)号：CN101584636A

公开(公告)日：2009-11-25

申请号：CN200910031938.9

申请日：2009-07-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  彭思 ,  杨硕 ,  马俊青 ,  李会军 ,  崔建伟

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/035

Abstract: 本发明公开了一种双出轴主被动上下肢康复训练机构，包括直流电机和机架，直流电机设在机架上，在直流电机的输出轴上设有力传感器且力传感器一端与所述直流电机的输出轴连接，在力传感器另一端上连接有第二轴，在第二轴上设有上肢康复训练机械装置，在第二轴设有第一锥齿轮，在第一锥齿轮上啮合有第二锥齿轮，在与第二锥齿轮相连的第一轴上设有第二直齿轮，在第二直齿轮上啮合有第一直齿轮，在与第一直齿轮相连的第三轴上设有下肢康复训练机械臂，在直流电机的输出轴上设有第三直齿轮，在第三直齿轮啮合有第四直齿轮，在第四直齿轮设有磁流变阻尼器。

公开(公告)号：CN101474120A

公开(公告)日：2009-07-08

申请号：CN200910028452.X

申请日：2009-01-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  彭思 ,  杨硕 ,  李会军 ,  崔建伟 ,  李建清

IPC: A61H1/00

Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。