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公开(公告)号：CN107727746A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710995415.0
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N29/24
Abstract: 本发明提供一种双壳体开缝圆管水声换能器，包括双层金属壳体、设置在双层金属壳体内表面的镶拼压电陶瓷圆管，所述双层金属壳体包括双层段、与双层段圆滑连接的单层段，双层段由内壳体和外壳体构成，且内壳体与外壳体之间形成月牙形空腔，单层段的厚度是渐变的，在单层段厚度最小处设置有一纵向全开缝，所述镶拼压电陶瓷圆管由n片PZT-4压电陶瓷条与铜电极片粘接而成，压电陶瓷条沿切向极化，每相邻的两片压电陶瓷条的极化方向相反，且相邻两片压电陶瓷条之间设置有电极片。本发明的水声换能器具有小尺寸、超低频、大功率、结构简单等特点，可应用于远程主动声呐系统、超低频水声实验、海底资源探测及海洋捕捞等。
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公开(公告)号：CN103630147B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201310603099.X
申请日：2013-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于HMM的个人自主导航系统零速检测方法：采集个人自主导航系统微型惯性测量单元中Y轴陀螺的输出信息；利用函数将Y轴陀螺的输出信息进行初步分段，并将分段后Y轴陀螺输出值进行范围划分；将使用者一步运动时Y轴陀螺输出值进行分成段、命名，将其视为HMM过程的状态量；将一个输出范围作为HMM的一个输出，使零速检测问题转化为HMM解码问题；求出使用者一步运动过程中状态转移矩阵A及输出过程和状态过程的转换关系可以用矩阵B；利用Viterbi求取HMM的状态量Qk；利用不等式判别个人自主导航系统使用者运动过程中的零速区间。本发明检测方法问题数学化、模型化，提高了检测的精度。
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公开(公告)号：CN103968838B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410195910.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN104330094B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410525302.0
申请日：2014-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供断调平状态下平台惯导对准方法，把子惯导进入断调平状态初始时刻的地球系凝固于惯性空间中，将子惯导进入断调平状态初始时刻的主惯导平台系凝固于惯性空间中，将平台台失准角分成两部分，一部分为主惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，另一部分即是子惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，通过实时更新地理系相对于地心惯性系的余弦矩阵，在地心惯性系上对主、子惯导建立速度匹配误差模型，通过卡尔曼滤波得到子惯导平台与主惯导平台惯性系之间的夹角，再利用上述余弦矩阵，得到主、子惯导平台之间的失准角。本发明解决了传统速度匹配方法无法对Z轴失准角进行估计的问题，提高了Z轴方向上失准角的可观测度。
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公开(公告)号：CN105975996A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610429116.6
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/6223
Abstract: 本发明属于图像分割技术领域，具体涉及一种基于K均值和奈斯特龙逼近的图像分割方法。本发明包括：将图像矩阵A0的各个行向量进行归一化处理；对矩阵H进行特征值分解并对角化；由奈斯特龙逼近方法计算未被抽取的像素间的嵌入逼近矩阵；利用边缘检测算法得到图像的轮廓，实现分割。本发明设计的方法的计算复杂度和存储复杂度都是线性的，所以该方法可以满足图像分割等大规模样本聚类的需要，避免了相似度图中尺度因子的精确设置问题；此外，在计算图像像素之间的相似度的过程中，本发明设计的方法回避了计算较耗时的指数运算，从而使得方法在执行效率上得到较大的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103454662B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310396375.X
申请日：2013-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明公开了一种基于CKF的SINS/北斗/DVL组合对准方法。首先对SINS/北斗/DVL组合导航系统的状态方程进行非线性建模，建立量测方程时采用将多传感器量测信息拆分成类似单量测信息的方法，即将量测方程分为两组：一组为SINS/北斗滤波器量测方程，另一组为SINS/DVL滤波器量测方程，再在相应时刻分别对其进行滤波和判断，在融合中心进行数据融合。本发明可以增强SINS/北斗/DVL组合导航系统中北斗和DVL异步时的多传感器信息的利用率，大幅提高系统状态变量的估计精度，从而提高组合系统对准精度。
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公开(公告)号：CN103063212B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310000851.1
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法，包括1、建立描述组合导航系统的状态方程和观测方程。2、在组合导航混合滤波器中同时运行卡尔曼滤波器和H∞滤波器。3、获取Kalman滤波器性能量化指标。4、建立Kalman滤波器性能量化指标与混合滤波器加权参数间的非线性映射关系，自适应地调整加权参数。5、通过加权参数，将Kalman滤波器和H∞滤波器输出的加权和作为整个混合滤波器输出，完成组合导航信息处理。本发明的导航方法在环境噪声和系统模型干扰变化时，通过在Kalman滤波器状态估计，混合滤波器状态估计，H∞滤波器状态估计之间的自动切换来获得较高的滤波精度。
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公开(公告)号：CN105653946A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610130822.0
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F21/55
CPC classification number: G06F21/552 , G06F2221/033
Abstract: 本发明公开了一种基于组合事件行为触发的Android恶意行为检测系统及其检测方法。多层行为监控模块捕获应用程序运行时的行为日志；行为分析模块通过函数调用关系和函数参数特征识别应用程序中的恶意行为，同时，行为分析模块会生成应用行为分析报告；DroidRunner行为触发模型根据对界面调度方式和已知恶意行为触发条件的分析设计了多组合均衡遍历算法和特殊事件触发库，完成对应用程序中恶意行为的动态检测。本发明其可覆盖应用程序运行期间绝大部分的函数调用，对应用程序中的敏感行为触发效果显著。达到高效、稳定触发应用程序中可能存在的恶意行为的效果。
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公开(公告)号：CN103344260B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310302760.3
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域。
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公开(公告)号：CN103217174B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310122010.8
申请日：2013-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是涉及的是一种捷联惯导系统的初始对准方法，具体涉及一种在仅利用GPS辅助设备的条件下基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准的方法。本发明包括：获取载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准卡尔曼滤波状态方程；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准的卡尔曼滤波量测方程；对载体姿态进行第一次修正；建立捷联惯导系统精对准的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；进行第二次卡尔曼滤波；对载体姿态进行第二次修正，得到微机电系统的捷联惯导系统的准确捷联矩阵。本发明利用两次卡尔曼滤波估计出低精度MEMS捷联惯导系统误差的方法，完成了系统的初始对准，使应用更便捷。
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