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公开(公告)号：CN112506040B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011280609.0
申请日：2020-11-16
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B11/42 , G01C19/5691
摘要： 本发明公开了一种全角半球谐振陀螺单通道控制系统及方法，包括：驱动检测电极时分复用模块、模数信号转换模块、检测信号幅相解调模块、误差参量辨识模块、幅相控制回路模块、驱动信号调制合成模块和数模信号转换模块；该系统及方法将对陀螺的控制从双通道转化为单通道，进而从根本上消除了双通道间元件参数与电路设计中可能存在的误差，解决双通道增益不一致的问题。
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公开(公告)号：CN115525058B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211300640.5
申请日：2022-10-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的无人潜航器集群协同对抗方法，包括以下步骤：S1、设计无人潜航器集群协同对抗策略的动作空间、状态空间、观测空间与奖励函数；S2、设计每个无人潜航器的集中式评判模块；S3、设计每个无人潜航器的分布式执行模块；S4、每个无人潜航器通过自主学习得到协同对抗的最优动作。本发明采用上述基于深度强化学习的无人潜航器集群协同对抗方法，能够解决无人航器集群决策方法无法应对多约束、高动态的水下攻防对抗任务问题。
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公开(公告)号：CN115235444A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC分类号： G01C19/5691
摘要： 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN110319828B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910669496.4
申请日：2019-07-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明属于光纤传感及信号检测技术领域，具体涉及一种双环腔结构的谐振式光纤陀螺系统及其信号检测方法。将顺、逆两时针两方向的光波分别在两个性能一致的谐振腔内单独传输，并利用马赫‑曾德尔干涉仪改两变谐振腔内光波的传输方向，在谐振曲线两边分别进行信号检测，通过判断受偏振波动小的一段，实现单边信号检测检测技术。本发明把顺、逆两路光波分离开，可消除背向散射噪声的影响，将马赫‑曾德尔干涉仪的频率设置为相位调制频率的二倍，通过单边信号检测技术，能够有效地减弱热致偏振波动噪声的影响，提高陀螺检测精度。
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公开(公告)号：CN109974706B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910177062.2
申请日：2019-03-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于水下航行器导航研究领域，具体涉及一种基于双运动模型的主从式多AUV协同导航方法，包括以下步骤：领航AUV与跟随AUV进行水声测距，同时领航AUV将自身位置和速度信息广播发送给跟随AUV；建立跟随AUV与领航AUV间的相对运动状态空间模型；通过CKF估计跟随AUV与领航AUV的速度分量差值；建立双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型；本发明提出将AUV相对运动状态空间模型与双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型相结合，保障了多AUV协同导航系统的协同定位性能；本发明跟随AUV不需装备惯性导航设备和DVL，从而降低AUV系统配置的复杂性且节约了跟随AUV的内部空间、减轻重量。
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公开(公告)号：CN110595505A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910880741.6
申请日：2019-09-18
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及光纤陀螺技术领域，具体涉及可以更加完整的计算光纤陀螺的热漂移误差的一种测量光纤环温度特性的多参数仿真平台。本发明包括参数输入模块、结果显示模块、程序控制模块，其特征在于所述的参数输入模块中包括光纤环的基本参数、求解参数、仿真参数、温控条件仿真参数、变温条件仿真参数。本发明因基于Shupe效应和弹光效应的双重分析，可以更加完整的计算光纤陀螺的热漂移误差；因添加多个光路和电路的配置参数，可以根据其计算噪声的随机游走系数；根据事实情况，可以充分考虑到光纤环最外侧未绕满时对光纤陀螺热漂移误差的作用。
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公开(公告)号：CN110567455A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910908134.6
申请日：2019-09-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法,首先对一步预测概率密度函数和状态后验概率密度函数进行建模，并对SINS/GPS紧组合导航系统进行动态建模；在更新一步预测状态求积点和下一时刻状态求积点时，分别构建系数矩阵F、G和H，建立以求积点误差矩阵相关的线性方程来辅助状态更新；初始时刻的导航参数直接由惯导解算得到，下一时刻的运载体导航误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差将作为滤波初值，实时地完成误差估计任务，再将估计后得到的系统状态误差反馈,对下一时刻惯性元件输出进行校正,输出组合导航参数信息。本发明使得组合导航精度有效提高，特别是对于速度和北向位置参数的导航精度提高明显。
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公开(公告)号：CN110260850A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910514299.5
申请日：2019-06-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于半球谐振陀螺控制系统领域，具体涉及一种半球谐振子的高压稳定偏置电路。包括高精度的R1和R2电阻、精密参考电压源Vref、两个三极管Q1和Q2、运算放大器、稳定性低的高压电源V1、必要的限流与分压电阻、二极管；本发明输出电压的精度取决于电阻R1、电阻R2以及参考电源Vref的精度，不受原始高压电源V1幅度变化的影响。当两个三极管轮流导通时，所在支路上都串联了一个大电阻，在不影响电路功能的前提下又使得三极管导通时流过的电流极小，从而让现有规格的三极管能轻易地满足耗散功率的要求。本发明设计思路巧妙，原理简单，周期短，成本低，易于调试。
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公开(公告)号：CN109596128A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910033292.1
申请日：2019-01-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于自主式水下航行领域，具体涉及一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法。该方法包括：在跟随AUV上配置多个水听器，设置水听器的位置并固定水听器；领航AUV与跟随AUV通过水听器进行水声测距，同时领航AUV将自身位置广播发送给跟随AUV；建立单领航AUV模式的协同定位系统状态空间模型；利用EKF滤波方法，对跟随AUV定位。通过设计多个水听器在跟随AUV上的位置，增加状态空间模型量测矩阵维数，系统的可观测性大大提高，有效降低了对单领航方案中的各AUV高机动性要求；减少了多AUV协同导航系统领航AUV数量，避免了由于设置多个领航AUV所需要配备的高精度惯性测量单元，降低成本；不涉及到多领航AUV时间同步的问题，容易实施，而且定位精度较高。
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公开(公告)号：CN108983215A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810515202.8
申请日：2018-05-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S13/72
摘要： 本发明提供一种基于最大互相关熵自适应无迹粒子滤波器的目标跟踪方法，采用MCAUPF完成目标跟踪过程中的状态估计问题。在目标跟踪过程中，首先将目标跟踪的状态方程和量测方程重构成非线性递归模型，然后在无迹粒子滤波的框架中采用最大互相关熵无迹卡尔曼滤波产生粒子滤波中所需的重要性概率密度函数，然后采用Kullback–Leibler距离重采样方法对产生的粒子进行重采样，最后按照UPF的算法流程获取对跟踪目标状态的估计，从而实现对目标的实时跟踪。将MCAUPF方法应用在量测噪声出现野值的目标跟踪中，能够获得比现有的PF、改进PF以及鲁棒滤波更高的精度，并且计算复杂度低于现有的改进粒子滤波算法。
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