公开(公告)号：CN113272509B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN201980066121.7

申请日：2019-08-29

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克 ,  詹姆斯·加里·罗伯逊

IPC分类号： E04G21/22

摘要： 本公开涉及一种用于可控制地放置物体的夹持设备，所述夹持设备包括：通过连接器主体安装到机器人臂上的夹持器组件，所述夹持器组件包括支撑一个或多个夹持器驱动组件的壳体，所述夹持器驱动组件可操作地联接到一对相对的夹持夹具，并且在使用中，所述机器人臂被构造成通过所述连接器主体沿放置轴线朝向放置表面驱动夹持器组件；传感器，其被构造成测量所述夹持器组件和所述连接器主体之间的相对运动或测量所述夹持器组件和所述连接器主体之间的力，其中，所述传感器基于所述测量结果生成传感器输出信号；和控制器，其被构造成当所述传感器输出信号指示所测量的相对运动或所测量的力超过预定阈值时，将停止信号发送到机器人臂，以停止所述夹持器组件沿放置轴线的进一步驱动。

公开(公告)号：CN111065494A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201880057411.0

申请日：2018-07-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 ,  詹姆斯·加里·罗伯森

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括机器人底座、相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器、安装到机器人底座上的机器人臂以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统，该机器人臂包括安装在其上的末端执行器。控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定机器人底座定位，根据末端执行器目的地计算从机器人底座定位延伸的机器人底座路径，以允许机器人底座根据定义的机器人底座路径速度分布图沿着机器人底座路径的连续移动，并且使用机器人底座路径使得机器人底座根据机器人底座路径速度分布图沿着机器人底座路径移动。

公开(公告)号：CN111052014A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201880057381.3

申请日：2018-07-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 ,  詹姆斯·加里·罗伯森

IPC分类号： G05B19/19 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  E04G21/22

摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括经历相对于环境的运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在其上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，并且重复地使用来自跟踪系统的信号来确定机器人底座定位，至少部分地使用机器人底座定位来计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径，基于末端执行器路径生成机器人控制信号以及将机器人控制信号施加到机器人臂以使末端执行器沿着末端执行器路径朝向目的地移动。

公开(公告)号：CN109715349A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201780056460.8

申请日：2017-07-17

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·皮瓦茨

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4097 ,  G01S17/42 ,  G05B19/401

CPC分类号： B25J9/1635 ,  B25J9/1638 ,  B66C13/22 ,  E04G21/22 ,  G01S17/66 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/40257 ,  G05B2219/45086 ,  G06F16/00 ,  G06F17/5004 ,  G06F2217/02

摘要： 描述了一种对支撑伸缩铰接吊臂组件的底座的控制系统，该伸缩铰接吊臂组件通常在15处被指示，包括长伸缩吊臂17和伸缩杆19。安装到杆19的远端21的是支撑6轴机器人臂25的头部23形式的末端执行器，该机器人臂25移动另一末端执行器27以操纵物品。机器人臂25具有机器人底座31，并且安装在机器人底座31上方的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器33形式的第一目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。在紧邻末端执行器27上方的机器人臂25的末端上安装的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器37形式的第二目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。固定地面基准35跟踪传感器33并将数据馈送到控制系统，以在机器人臂的工作范围内以慢速动态响应来移动头部，并跟踪传感器37以用快速动态响应来控制机器人臂25和末端执行器27的移动。

公开(公告)号：CN113366401B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN201980089047.0

申请日：2019-11-14

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨

IPC分类号： G05D1/43 ,  B25J9/16

摘要： 用于跟踪对象的位置和取向的跟踪系统，该跟踪系统包括：跟踪基座，其被设置在环境中，该跟踪基座包括：跟踪头支架和至少三个跟踪头，该至少三个跟踪头被安装到跟踪头支架；目标系统，其包括至少三个目标，这些目标被安装到对象，每个目标包括反射器，该反射器将辐射束反射到相应的跟踪头的基座传感器；以及控制系统，该控制系统：在相应的目标在环境中移动时，使每个跟踪头跟踪该相应的目标；确定每个目标相对于相应的跟踪头的位置；至少部分地使用所确定的每个目标的位置来确定目标系统的取向；以及，至少部分地使用目标系统的位置和取向来确定对象的位置和取向。

公开(公告)号：CN109715349B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN201780056460.8

申请日：2017-07-17

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·皮瓦茨

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4097 ,  G01S17/42 ,  G05B19/401

摘要： 描述了一种对支撑伸缩铰接吊臂组件的底座的控制系统，该伸缩铰接吊臂组件通常在15处被指示，包括长伸缩吊臂17和伸缩杆19。安装到杆19的远端21的是支撑6轴机器人臂25的头部23形式的末端执行器，该机器人臂25移动另一末端执行器27以操纵物品。机器人臂25具有机器人底座31，并且安装在机器人底座31上方的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器33形式的第一目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。在紧邻末端执行器27上方的机器人臂25的末端上安装的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器37形式的第二目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。固定地面基准35跟踪传感器33并将数据馈送到控制系统，以在机器人臂的工作范围内以慢速动态响应来移动头部，并跟踪传感器37以用快速动态响应来控制机器人臂25和末端执行器27的移动。

公开(公告)号：CN111065494B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN201880057411.0

申请日：2018-07-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 ,  詹姆斯·加里·罗伯森

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括机器人底座、相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器、安装到机器人底座上的机器人臂以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统，该机器人臂包括安装在其上的末端执行器。控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定机器人底座定位，根据末端执行器目的地计算从机器人底座定位延伸的机器人底座路径，以允许机器人底座根据定义的机器人底座路径速度分布图沿着机器人底座路径的连续移动，并且使用机器人底座路径使得机器人底座根据机器人底座路径速度分布图沿着机器人底座路径移动。

公开(公告)号：CN109716339B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN201780056867.0

申请日：2017-07-17

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·皮瓦茨

IPC分类号： G06F30/13 ,  G05B19/4097 ,  E04G21/22

摘要： 用于设计建筑物或砖构筑物的其他结构的计算机辅助设计软件，其中除了CAD软件典型的常见三维建模和渲染之外，还提供了描述每块砖的空间位置和定向的表格数据，包括关于哪些砖被切割到一定长度以便被缩短以及它们沿着每一层位于何处以及哪些砖被机加工、钻孔或刳刨用于服务或其他特殊配件的信息。与此相关的数据在数据库中被编译，以用于被控制软件访问以控制砖铺设机由砖建造建筑物或其他结构。数据库可以通过与扫描器的接口接收数据，该数据是已经根据建筑平面图和第一层的每块砖构筑的地基和/或混凝土基座的标高的测量，以确定必须从每块砖的底部机加工出多少材料，使得当第一层被铺设时，第一层的砖的顶部在相同的水平处。该机加工数据对于每块砖与由计算机辅助设计软件产生的表格数据一起进行存储，使得控制软件可以控制砖铺设机以根据所存储的数据来(56)对比文件FI 20096381 A0,2009.12.22WO 0073874 A2,2000.12.07杨明菊.AutoCAD Map 3D下建筑物点云数据的建模与管理《.企业技术开发》.2011,(第05期),TAREK ZAKI《.PARAMETRIC MODELING OFBLOCKWALL ASSEMBLIES FOR AUTOMATEDGENERATION OF SHOP DRAWINGS AND DETAILEDESTIMATES USING BIM》《.MASTER"S THESIS，URL:http://dar.aucegypt.edu/handle/10526/4756>》.2016,FENG, C. ET AL《.Vision GuidedAutonomous Robotic Assembly and as-builtScanning on Unstructured ConstructionSites》《.AUTOMATION IN CONSTRUCTION, vol.59, November 2015》.2015,

公开(公告)号：CN113366401A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN201980089047.0

申请日：2019-11-14

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨

IPC分类号： G05D1/02 ,  B25J9/16

摘要： 用于跟踪对象的位置和取向的跟踪系统，该跟踪系统包括：跟踪基座，其被设置在环境中，该跟踪基座包括：跟踪头支架和至少三个跟踪头，该至少三个跟踪头被安装到跟踪头支架；目标系统，其包括至少三个目标，这些目标被安装到对象，每个目标包括反射器，该反射器将辐射束反射到相应的跟踪头的基座传感器；以及控制系统，该控制系统：在相应的目标在环境中移动时，使每个跟踪头跟踪该相应的目标；确定每个目标相对于相应的跟踪头的位置；至少部分地使用所确定的每个目标的位置来确定目标系统的取向；以及，至少部分地使用目标系统的位置和取向来确定对象的位置和取向。

公开(公告)号：CN109715894B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201780052235.7

申请日：2017-07-14

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·皮瓦茨

IPC分类号： E04G21/14 ,  B65G21/00 ,  B25J5/06 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B65G13/00 ,  B65G15/00 ,  B65G17/26 ,  B65G41/00 ,  B65G47/52 ,  B65G67/02 ,  B60P1/36

摘要： 公开了用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆和可折叠伸缩式可延伸吊杆。该可折叠伸缩式可延伸吊杆具有管状元件(12)和(14)以及(15、17、18、19)和(20)，每个管状元件在管状元件内布置有纵向延伸轨道(25、29)。每个纵向延伸轨道(25、29)分别在其管状元件(17)和(15)内分别内部地支撑沿纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置(26)和(30)。每个穿梭装置(26)和(30)配备有夹具(27)和(31)，以选择性地夹紧物品(298)。直接地连接的伸缩式管状元件(17)和(15)的纵向延伸轨道(25、29)彼此相对地定位。所述伸缩式可延伸吊杆内的内部管状元件布置成在内部管状元件的近端处允许内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具(27)和(31)能够在它们之间输送所述物品(298)。