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公开(公告)号：CN108662089A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810665482.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明涉及一种伺服减速机，包括减速机壳体，设置于减速机壳体内的传动轴、减速组件及与减速机壳体连接的输出端盖，其中所述减速组件与传动轴之间通过偏心轴进行传动，所述偏心轴固定于所述传动轴上，所述减速组件与所述输出端盖之间设有若干销轴进行传动。利用偏心轴传动可达到运转平稳效果，且可保证结构紧凑，有效降低成本。本发明还涉及了应用该伺服减速机的机器人减速关节，所述机器人减速关节还包括外壳，电机部及设于电机部输入端的驱动部，其中该伺服减速机设于电机部的输出端。通过将电机部、伺服减速机及驱动部一体化，解决了传统机器人关节中零件数量多，体积大，重量大的问题，结构紧凑，体积缩小。
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公开(公告)号：CN114654501B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210253539.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种关节模组的装配方法及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳、电机定子和电机转子，外壳设有一端开口的安装腔；减速器安装于电机组件的开口端；支撑轴承包括转动配合的内圈和外圈，外圈与外壳的开口端通过螺纹固定配合；减速器还包括柔性轴承和柔性传动轮，柔性传动轮的一端伸入安装腔并沿径向朝外翻折形成外翻边；安装腔内设置有支撑台阶，支撑台阶抵接外翻边；关节模组的装配方法包括：获取支撑台阶和翻边之间的当前压力；比较当前压力和预设压力范围；确定当前压力超出预设压力范围，调节外圈和外壳的轴向相对位置，以使支撑台阶和外翻边之间的当前压力处于预设压力范围。本发明关节模组可提高关节模组的传动可靠性。
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公开(公告)号：CN117415851A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311395990.9
申请日：2023-10-25
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：安装壳，安装壳包括相连接的关节安装部和输入套筒，关节安装部设有关节安装腔，输入套筒用以与外部动力输入结构连接，以使外部动力输入结构驱动关节模组运动；关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直；关节本体，关节本体部分安装于关节安装腔，关节本体具有输出端盖，输出端盖位于关节安装腔的外部，输出端盖在输入套筒上的投影的中部不凸出于输入套筒的周沿。关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直，且输出端盖在输入套筒上的投影不凸出与输入套筒的周沿，从而可使关节模组整体的外形整体规整、紧凑，减少关节模组与外部环境相互干涉，以提高关节模组的应用效果。
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公开(公告)号：CN113927625B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111141735.2
申请日：2021-09-28
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种机器人关节组件及机器人，机器人关节组件包括：固定座；关节模组，安装于所述固定座，所述关节模组具有相对设置的固定端和输出端；输出臂，连接于所述输出端，以随所述输出端转动；加固架，连接于所述输出臂，以随所述输出臂活动，所述加固架开设有连接孔，所述连接孔与所述关节模组的固定端可转动配合。本发明机器人关节组件中，关节模组的输出端能对输出臂起到驱动作用，而关节模组的固定端能对输出臂起到支撑作用，由此，输出臂工作时的负荷会由关节模组的输出端和固定端共同承担，从而防止关节模组的单一部位集中受力，避免关节模组因受力不均而损坏，从而提高了机器人关节组件的结构稳定性。
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公开(公告)号：CN116408829A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310271975.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种关节模组，包括模组主体，模组主体包括第一关节本体，以及与第一关节本体连接的第一输入套筒；第一输入套筒用于与外部装置的第一输出结构连接；第一输入套筒的外侧壁具有引导段，引导段的外径尺寸自第一输入套筒的自由端向第一关节本体的方向逐渐减小；引导段上开设有第一紧固孔，第一紧固孔沿第一输入套筒的径向贯穿引导段的侧壁；紧固套，紧固套呈环形，紧固套具有紧固段，紧固段的内径向尺寸自其一端向另一端逐渐增加，紧固段上开设有第二紧固孔；紧固套套设于引导段上，第二紧固孔对应第一紧固孔设置；紧固件，紧固件用于穿过第一紧固孔和第二紧固孔与第一输出结构连接。本发明关节模组可提高关节模组的传动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112050834A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010834004.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明提供一种码盘，其包括支撑板和用于固定在支撑板上的磁盘，支撑板设置有用于固定在产品上的定位孔和多个固定通孔。本发明的码盘，其通过将码盘固定在座子上，通过将定位销定位码盘和产品，再通过螺丝进一步对码盘和产品固定，一方面，定位销用于定位码盘和产品，另一方面，定位销用于进一步稳定码盘和产品的连接。
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公开(公告)号：CN113927625A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111141735.2
申请日：2021-09-28
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种机器人关节组件及机器人，机器人关节组件包括：固定座；关节模组，安装于所述固定座，所述关节模组具有相对设置的固定端和输出端；输出臂，连接于所述输出端，以随所述输出端转动；加固架，连接于所述输出臂，以随所述输出臂活动，所述加固架开设有连接孔，所述连接孔与所述关节模组的固定端可转动配合。本发明机器人关节组件中，关节模组的输出端能对输出臂起到驱动作用，而关节模组的固定端能对输出臂起到支撑作用，由此，输出臂工作时的负荷会由关节模组的输出端和固定端共同承担，从而防止关节模组的单一部位集中受力，避免关节模组因受力不均而损坏，从而提高了机器人关节组件的结构稳定性。
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公开(公告)号：CN112223341A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910633725.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及到一种机器人关节模组，包括依次设置的模组端盖、电路板、编码器码盘、电机、刹车器、减速机及减速机输出轴，其中，所述编码器码盘包括用于测量减速机输出轴转角的编码器第一码盘，以及用于测量电机转角的编码器第二码盘，所述电路板上设置有电机驱动器电路、电机输入端读头电路以及减速机输出端读头电路，电机输入端读头电路、减速机输出端读头电路分别对应编码器第二码盘、编码器第一码盘位置设置。通过将电机输入端读头电路、减速机输出端读头电机及电机驱动器电路统一设置于电路板上，防止关节模组出现走线混乱，有利于整合关节模组结构，保证其结构简单且紧凑，亦方便后续维护。
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公开(公告)号：CN111396470A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010323753.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: F16D55/02 , F16D65/22 , F16D121/22
Abstract: 本发明公开了一种带失效检测的永磁制动器，包括固定座、检测装置、摩擦片、释放线圈、铁环和永磁铁，所述固定座为环状结构，所述铁环位于固定座的内部，铁环的下端与固定座连接，环形腔体内设有释放线圈和永磁铁，所述释放线圈和永磁铁均为环状结构，释放线圈位于永磁铁的上方，固定座的侧壁上设有安装孔，所述安装孔内设有检测装置，所述固定座的上方设有环状的摩擦片。本发明能有效的检测制动器的状态，在外部结构动作前先读取传感器的电压值，对比传感器打开和闭合时的电压值，即可知道制动器的动作是否有效，即使是在使用过程中线圈突然失电，也能感知到变化，及时的输出信号，使机构停止转动，避免其他机构的损坏。
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公开(公告)号：CN118578425A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410665686.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：电机组件，电机组件包括外壳、电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧；外壳远离减速器的一端设有连接结构，连接结构用以供外部结构连接安装；减速器，减速器安装于电机组件轴向上的一端；减速器包括输入轴和输出端盖，输入轴与电机转子配合，输出端盖设于减速器远离电机组件的一端。关节模组是通过电机组件与外部结构连接来实现固定安装的，从而可防止减速器集中受力，使关节模组各部位的受力分布更加均匀，以延长关节模组的整体工作寿命；此外，还可满足用户对关节模组在不同应用场景的安装需求，以提高关节模组的应用便利性。
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