公开(公告)号：CN116670724A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202180085201.4

申请日：2021-12-08

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： D·亚当斯 ,  M·C·博赛 ,  E·S·施图姆 ,  V·塔拉纳利

IPC分类号： G06V10/25

摘要： 本发明公开了与生成和维护稀疏地理和地图数据相关联的技术。在一些情况下，系统可以维护包括多个节点的因子图。在一些情况下，该节点可以包括位姿数据和传感器数据，这些数据与在由该节点表示的地理位置的自主车辆相关联。可以基于共享轨迹和共享传感器数据来链接该节点。

公开(公告)号：CN110073352B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201780075678.8

申请日：2017-10-12

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： R·M·卡洪 ,  G·林斯科特 ,  A·朱莉

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G05D1/00

摘要： 域特定语言或场景描述语言(SDL)可以用于在仿真中快速枚举场景，以用于测试和验证环境内的对象(例如，自主车辆)的交互。使用一个或多个原语来限定仿真中的场景。原语用于限定要实例化的对象(例如，主体大小、位置、定向、速率等)和/或对象在仿真中要执行的动作(例如，等候一段时间、目标位置、跟随特定的对象等)。SDL通过组合性地组合原语并且在一些示例中将创建的场景限制为与提供有意义信息的组合相对应的场景来简单地创建多个场景。另外，SDL允许实例化对地图特征不可知，使得可以在地图内的所有可能位置自动地实例化特定场景。

公开(公告)号：CN116323353A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202180065129.9

申请日：2021-10-21

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： L·普贝尔奥伦斯坦

IPC分类号： B60W30/095

摘要： 在本文中讨论了用于基于传感器数据来预测和避免与在环境中检测到的对象发生碰撞的技术。车辆的传感器可以检测所述环境中的一个或多个对象。模型可以确定相交值，所述相交值指示所述对象将遵循与所述车辆的规划路径相交的不同路径的概率。车辆可以从计算设备能用于控制所述车辆的模型接收一个或多个相交值。

公开(公告)号：CN116261747A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202180067898.2

申请日：2021-12-07

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： S·帕里克

IPC分类号： G06V10/77

摘要： 在本文中讨论了用于确定环境中的对象的分类概率的技术。技术可以包括使用多通道数据从诸如自上而下的角度的角度来分析与环境相关联的传感器数据。从这个角度，技术可以确定多通道输入数据和额外特征数据的通道。对应于空间特征的通道可以被包括在所述多通道输入数据中，并且对应于非空间特征的数据可以被包括在所述额外特征数据中。所述多通道输入数据可以被输入到机器学习(ML)模型的第一部分中，并且所述额外特征数据可以与来自所述ML模型的所述第一部分的中间输出数据级联，并且被输入到所述ML模型的第二部分中以用于后续处理以及确定所述分类概率。另外，可以在表示所述环境的多分辨率体素空间上执行技术。

公开(公告)号：CN115667037A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202180038335.0

申请日：2021-05-24

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： W·A·希尔瓦 ,  A·K·阿克拉

IPC分类号： B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  G08G1/16

摘要： 自主或半自主车辆内的车辆安全系统可以预测并避免车辆与环境中其他移动对象之间的碰撞。车辆安全系统可以确定环境中另一对象的一个或多个扰动轨迹，例如通过扰动与对象相关联的感知轨迹的状态参数。每个扰动轨迹可以被评估，以确定它是否与车辆的规划轨迹相交或可能相撞。在一些示例中，车辆安全系统可以聚合多个扰动轨迹的分析结果，以确定碰撞概率和/或与碰撞预测相关联的附加权重或调整因素，并且可以基于碰撞预测和概率确定车辆要采取的动作。

公开(公告)号：CN115443233A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202180028738.7

申请日：2021-04-05

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： R·高格纳

IPC分类号： B60W30/095 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  G16Y40/60

摘要： 本文讨论了向在环境中操作的车辆提供引导的技术。例如，这样的技术可以包括发送针对帮助的请求、接收参考轨迹以及使车辆基于参考轨迹确定轨迹。诸如传感器数据和车辆状态数据之类的数据可以从车辆发送到远程计算设备。计算设备使用数据输出用户界面并基于在用户界面中接收输入来确定参考轨迹。该技术可以向车辆发送参考轨迹的指示，以用于规划车辆的轨迹。可以控制诸如自主车辆之类的车辆以基于轨迹来穿越环境。

公开(公告)号：CN115190987A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202180017479.8

申请日：2021-02-17

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： M·黑格布拉德 ,  B·I·马丁松

IPC分类号： G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  G06K9/62 ,  B60W60/00

摘要： 本发明描述了与检测车辆可能进入另一车辆前方的车道区域有关的技术。在一个示例中，第一车辆车载的一个或多个计算装置可以接收与第一车辆的环境相关联的传感器数据。至少部分地基于从传感器数据确定的属性，一个或多个计算装置可以确定靠近第一车辆的第二车辆被预测为从不同的行进方向进入第一车辆前方的车道区域(例如，通过U形转弯、n点转弯、停车位或私人车道等)。在一个示例中，一个或多个计算装置可以至少部分地基于确定第二车辆被预测将进入第一车辆前方的车道区域来确定用于控制第一车辆的指令。

公开(公告)号：CN110382306B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN201880015551.1

申请日：2018-01-08

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： J·A·吉梅内斯 ,  A·J·派珀 ,  T·D·肯特力-克雷 ,  M·约斯特

IPC分类号： B60R21/214

摘要： 用于车辆的乘员保护系统可包括可扩展幕帘和/或可扩展囊袋，其配置成从收起状态扩展到展开状态。在展开状态下，可扩展幕帘可包括第一侧和第二侧，第一侧和第二侧被配置成沿着车辆的第一内侧和第二内侧的相应部分延伸。可扩展幕帘还可包括在第一侧和第二侧之间延伸的横向部分，并且可扩展幕帘的第一侧和第二侧、以及横向部分可形成邻接的屏障。可扩展囊袋在展开时可以在乘员接触期间，由可扩展幕帘支撑。乘员保护系统还可以包括展开控制系统，该展开控制系统被配置为使可扩展幕帘和/或可扩展囊袋扩展至展开状态。乘员保护系统可以用在具有车厢式就座布置的车辆中。

公开(公告)号：CN114787581A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202080081948.8

申请日：2020-11-23

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： D·亚当斯 ,  C·W·刘

IPC分类号： G01C21/32 ,  G06T7/30

摘要： 生成与环境相关联的地图可包括收集从一个或多个车辆接收的传感器数据并生成一组链接以对齐传感器数据。可以从对齐的传感器数据生成环境的网格表示。一种系统可以确定建议的链接以添加、建议的链接删除和/或建议的链接变更，并且接收修改，该修改包括添加、删除或修改链接的指令。响应于接收到修改，系统可以重新对齐与修改相关联的传感器数据的窗口。可以收集与其相关联的修改和/或传感器数据作为机器学习模型的训练数据，机器学习模型可以被训练以生成链接修改建议和/或确定传感器数据，该传感器数据可以与较差的传感器数据对齐相关联。

公开(公告)号：CN114761298A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202080082470.0

申请日：2020-11-19

申请人： 祖克斯有限公司

发明人： 王闯 ,  Y·谢

IPC分类号： B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  G05D1/00

摘要： 本文讨论了用于估计环境中的物体的高度范围的技术。例如，传感器，诸如激光雷达传感器，可以捕获环境的三维数据。传感器数据可以与二维表示相关联。地面可以从传感器数据中去除，聚类技术可以用于对二维表示中提供的剩余传感器数据进行聚类，以确定其中表示的物体。传感器物体的高度可以基于与该物体相关联的传感器数据的范围表示为第一高度，也可以基于传感器数据和/或与其他物体相关联的传感器数据的波束扩散方面表示为第二高度。因此，物体的最小和/或最大高度可以以稳健的方式确定。这种高度范围可以用于控制自主交通工具。