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公开(公告)号：CN100586200C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810042152.2
申请日：2008-08-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆领域的基于激光雷达的摄像头标定方法。本发明采用一个激光雷达作为测距仪器，将其水平安装在车辆前部，采用一个圆柱杆，将它放置于标定场地中的若干位置上。在每个位置，取圆柱杆底面中心和顶面中心作为标定样点。利用摄像头求取标定样点的图像坐标，利用激光雷达求取标定样点的世界坐标。当每个位置处的标定样点的图像坐标和世界坐标全部求得后，通过求解一个线性方程组求取摄像头透视变换参数。本发明方便有效，无需费时费力的标定场景的准备工作，为科技人员提供了一种对智能车辆的视觉系统进行摄像头标定的行之有效的方法。
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公开(公告)号：CN101266687A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810037112.9
申请日：2008-05-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种圆拟合方法，可方便地编程实现。本发明首先定义了一个以待拟合圆的圆心横坐标、圆心纵坐标和待拟合圆的半径为变量的测度函数。将已知样点的横坐标的平均值、纵坐标的平均值分别作为圆心横坐标、圆心纵坐标的初始值，将半径的初始值取为零。然后反复执行更新步长求取，圆心横坐标、圆心纵坐标和半径更新这一系列步骤，直到更新步长小于设定的阈值为止。本发明快速准确，抗噪声能力强，为相关科技人员提供了一种对圆状物体进行圆拟合的行之有效的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112581515B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011294196.1
申请日：2020-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06V10/30 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了一种基于图神经网络的户外场景点云配准方法，该方法包括：S1：对待配准点云进行地面点滤除；S2：对点云进行欧几里得距离的点云聚类得到块状点云；S3：构建多对待配准点云并生成块状点云间的匹配关系；S4：对块状点云进行正则化处理，得到两组正则化后的块状点云、两组块状点云的重心以及标准差；S5：构建学习块状点云的局部几何描述符的图神经网络；S6：构建两组块状点云之间的信息交互网络；S7：构建用于描述符匹配的神经网络，使用最优传输模型求解匹配概率矩阵Γ，构建损失函数；S8：使用随机采样一致性方法筛选匹配对关系，求解相对变换矩阵T。本发明可以用以配准两个重叠度低、初始坐标系相差较大的户外场景点云。
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公开(公告)号：CN112581515A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011294196.1
申请日：2020-11-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图神经网络的户外场景点云配准方法，该方法包括：S1：对待配准点云进行地面点滤除；S2：对点云进行欧几里得距离的点云聚类得到块状点云；S3：构建多对待配准点云并生成块状点云间的匹配关系；S4：对块状点云进行正则化处理，得到两组正则化后的块状点云、两组块状点云的重心以及标准差；S5：构建学习块状点云的局部几何描述符的图神经网络；S6：构建两组块状点云之间的信息交互网络；S7：构建用于描述符匹配的神经网络，使用最优传输模型求解匹配概率矩阵Γ，构建损失函数；S8：使用随机采样一致性方法筛选匹配对关系，求解相对变换矩阵T。本发明可以用以配准两个重叠度低、初始坐标系相差较大的户外场景点云。
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公开(公告)号：CN109606462B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811504694.7
申请日：2018-12-10
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李颢
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向控制接口装置及车辆，包括驱动传动轮(1)、驱动转轴(2)、辅助轮(3)、辅助转轴(4)、驱动电机(5)、第一驱动电机的电控信号接口(6)、第二驱动电机的电控信号接口(7)、装置主壳(8)、可伸缩支架杆(9)、车窗吸附盘铰链(10)、车窗吸附盘(11)；驱动电机(5)接收电控信号，带动驱动传动轮(1)转动，驱动传动轮(1)将转向运动传递给方向盘，从而控制车辆转向。本发明能够快速地安装在商用汽车上，也易于拆卸；既能让电控信号作用到商用汽车转向机构上，又无须对商用汽车转向机构作任何改造，为智能车领域的研发工作带来便利的同时降低了研发生产成本。
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公开(公告)号：CN109741402A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811597361.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，通过两台摄像机联合标定实现多个摄像机之间的联合标定。本发明方便快捷，无需费时费力地建造专业的车辆传感器标定室。本发明虽需采用一个激光雷达，但激光雷达已是智能车常用设备之一，所以实现本发明没有额外的开销，具有一定的普适性。
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公开(公告)号：CN101058934A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710041728.9
申请日：2007-06-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种洗衣机供水自动调节系统，在已有使用电磁阀作为进水阀门且进水时间固定的全自动洗衣机的基础上，在洗衣机进水阀门出水管和洗涤桶之间接入一段内置皮托管的辅助测量水管，皮托管弯成直角，半球形头部开有动压通道口正对进水的流向，管壁前端侧面开有静压通道口，动压通道和静压通道延伸到皮托管的末端，形成的动压测压口和静压测压口处分别安装压力传感器来测量供水水流的动压和静压，水压信号分别通过信号放大，模数转换，输入单片机，由单片机计算已进水量并据此判定是否达到所需水量，进而控制进水阀门关闭。本发明能自动调节洗衣机进水时间，克服供水水压变化对洗衣机实际进水量的影响。
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