公开(公告)号：CN101345890A

公开(公告)日：2009-01-14

申请号：CN200810042152.2

申请日：2008-08-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李颢 ,  杨明 ,  夏庭凯

IPC: H04N17/00 ,  G06T7/00 ,  G01S17/00

Abstract: 本发明涉及一种智能车辆领域的基于激光雷达的摄像头标定方法。本发明采用一个激光雷达作为测距仪器，将其水平安装在车辆前部，采用一个圆柱杆，将它放置于标定场地中的若干位置上。在每个位置，取圆柱杆底面中心和顶面中心作为标定样点。利用摄像头求取标定样点的图像坐标，利用激光雷达求取标定样点的世界坐标。当每个位置处的标定样点的图像坐标和世界坐标全部求得后，通过求解一个线性方程组求取摄像头透视变换参数。本发明方便有效，无需费时费力的标定场景的准备工作，为科技人员提供了一种对智能车辆的视觉系统进行摄像头标定的行之有效的方法。

公开(公告)号：CN100586200C

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：CN200810042152.2

申请日：2008-08-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李颢 ,  杨明 ,  夏庭凯

IPC: H04N17/00 ,  G06T7/00 ,  G01S17/00

Abstract: 本发明涉及一种智能车辆领域的基于激光雷达的摄像头标定方法。本发明采用一个激光雷达作为测距仪器，将其水平安装在车辆前部，采用一个圆柱杆，将它放置于标定场地中的若干位置上。在每个位置，取圆柱杆底面中心和顶面中心作为标定样点。利用摄像头求取标定样点的图像坐标，利用激光雷达求取标定样点的世界坐标。当每个位置处的标定样点的图像坐标和世界坐标全部求得后，通过求解一个线性方程组求取摄像头透视变换参数。本发明方便有效，无需费时费力的标定场景的准备工作，为科技人员提供了一种对智能车辆的视觉系统进行摄像头标定的行之有效的方法。