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公开(公告)号：CN109671300B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910040891.6
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李颢
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种多车协作车道检测方法，其包括如下步骤：读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息；检测未被前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；根据本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将前车车道检测信息转换到本车坐标系下；将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息。本发明通过将本车车道检测信息和转换到本车坐标系下的前车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息的方式，在一定程度上可以有效解决交通环境中普遍存在的遮蔽现象给车道检测带来的麻烦。
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公开(公告)号：CN109671300A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910040891.6
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李颢
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种多车协作车道检测方法，其包括如下步骤：读取本车之本车全局位姿信息，获取行驶在本车前方预设范围内的至少一辆前车之前车车道检测信息和前车全局位姿信息；检测未被前车遮蔽的车道区域并基于本车坐标系创建本车车道检测信息；根据本车全局位姿信息、前车全局位姿信息将前车车道检测信息转换到本车坐标系下；将转换在本车坐标系下的前车车道检测信息与本车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息。本发明通过将本车车道检测信息和转换到本车坐标系下的前车车道检测信息进行插值连缀融合，得到协作车道检测信息的方式，在一定程度上可以有效解决交通环境中普遍存在的遮蔽现象给车道检测带来的麻烦。
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公开(公告)号：CN109606462A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811504694.7
申请日：2018-12-10
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李颢
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向控制接口装置及车辆，包括驱动传动轮(1)、驱动转轴(2)、辅助轮(3)、辅助转轴(4)、驱动电机(5)、第一驱动电机的电控信号接口(6)、第二驱动电机的电控信号接口(7)、装置主壳(8)、可伸缩支架杆(9)、车窗吸附盘铰链(10)、车窗吸附盘(11)；驱动电机(5)接收电控信号，带动驱动传动轮(1)转动，驱动传动轮(1)将转向运动传递给方向盘，从而控制车辆转向。本发明能够快速地安装在商用汽车上，也易于拆卸；既能让电控信号作用到商用汽车转向机构上，又无须对商用汽车转向机构作任何改造，为智能车领域的研发工作带来便利的同时降低了研发生产成本。
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公开(公告)号：CN100504788C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710044485.4
申请日：2007-08-02
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李颢
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明涉及一种自主驾驶车辆行驶过程的软件仿真方法，可在一台视窗操作系统的计算机上进行自主驾驶车辆行驶过程的仿真。本发明首先选取了合适的状态变量和期望轨迹的描述形式，接着建立图形显示界面并显示期望轨迹和初始状态下的车辆的平面图，然后反复执行预瞄偏差求取、前轮转角控制量求取、状态变量刷新和图形显示刷新这一系列的步骤。本发明避免了实际自主驾驶车辆实验调试过程中可能存在的安全问题，无需使用任何外接设备，实现简便，并能较好地仿真自主驾驶车辆的行驶过程，对相关科技人员进行实际自主驾驶车辆实验调试起到指导作用。
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公开(公告)号：CN109741402B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811597361.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，通过两台摄像机联合标定实现多个摄像机之间的联合标定。本发明方便快捷，无需费时费力地建造专业的车辆传感器标定室。本发明虽需采用一个激光雷达，但激光雷达已是智能车常用设备之一，所以实现本发明没有额外的开销，具有一定的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100465369C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200710041728.9
申请日：2007-06-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种洗衣机供水自动调节系统，在已有使用电磁阀作为进水阀门且进水时间固定的全自动洗衣机的基础上，在洗衣机进水阀门出水管和洗涤桶之间接入一段内置皮托管的辅助测量水管，皮托管弯成直角，半球形头部开有动压通道口正对进水的流向，管壁前端侧面开有静压通道口，动压通道和静压通道延伸到皮托管的末端，形成的动压测压口和静压测压口处分别安装压力传感器来测量供水水流的动压和静压，水压信号分别通过信号放大，模数转换，输入单片机，由单片机计算已进水量并据此判定是否达到所需水量，进而控制进水阀门关闭。本发明能自动调节洗衣机进水时间，克服供水水压变化对洗衣机实际进水量的影响。
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公开(公告)号：CN101345890A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810042152.2
申请日：2008-08-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆领域的基于激光雷达的摄像头标定方法。本发明采用一个激光雷达作为测距仪器，将其水平安装在车辆前部，采用一个圆柱杆，将它放置于标定场地中的若干位置上。在每个位置，取圆柱杆底面中心和顶面中心作为标定样点。利用摄像头求取标定样点的图像坐标，利用激光雷达求取标定样点的世界坐标。当每个位置处的标定样点的图像坐标和世界坐标全部求得后，通过求解一个线性方程组求取摄像头透视变换参数。本发明方便有效，无需费时费力的标定场景的准备工作，为科技人员提供了一种对智能车辆的视觉系统进行摄像头标定的行之有效的方法。
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公开(公告)号：CN101295289A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810039194.0
申请日：2008-06-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种IEEE1394总线的高速数据通讯接口卡，其中：IEEE1394控制电路经引出线分别与两个IEEE1394接口，用于配置接口卡的MCU接口，双口RAM存储器电路连接；双口RAM存储器电路经引出线与用于配置接口卡的MCU接口，用于连接设备MCU的MCU接口连接；+5V电源经电源变换电路输出+3.3V电源与IEEE1394控制电路，双口RAM存储器电路连接；用于配置接口卡的MCU接口与用于配置接口卡的MCU连接；用于连接设备MCU的MCU接口与设备的MCU连接；两个IEEE1394接口分别与IEEE1394总线连接。本发明应用广泛，可用于连接各种具有MCU的电子设备。
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公开(公告)号：CN101118500A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710044485.4
申请日：2007-08-02
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李颢
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明涉及一种自主驾驶车辆行驶过程的软件仿真方法，可在一台视窗操作系统的计算机上进行自主驾驶车辆行驶过程的仿真。本发明首先选取了合适的状态变量和期望轨迹的描述形式，接着建立图形显示界面并显示期望轨迹和初始状态下的车辆的平面图，然后反复执行预瞄偏差求取、前轮转角控制量求取、状态变量刷新和图形显示刷新这一系列的步骤。本发明避免了实际自主驾驶车辆实验调试过程中可能存在的安全问题，无需使用任何外接设备，实现简便，并能较好地仿真自主驾驶车辆的行驶过程，对相关科技人员进行实际自主驾驶车辆实验调试起到指导作用。
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公开(公告)号：CN101295289B
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200810039194.0
申请日：2008-06-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种IEEE1394总线的高速数据通讯接口卡，其中：IEEE1394控制电路经引出线分别与两个IEEE1394接口，用于配置接口卡的微型控制单元接口，双口RAM存储器电路连接；双口RAM存储器电路经引出线与用于配置接口卡的微型控制单元接口，用于连接设备微型控制单元的微型控制单元接口连接；+5V电源经电源变换电路输出+3.3V电源，+3.3V电源向IEEE1394控制电路和双口RAM存储器电路供电；用于配置接口卡的微型控制单元接口与用于配置接口卡的微型控制单元连接；用于连接设备微型控制单元的微型控制单元接口与设备的微型控制单元连接；两个IEEE1394接口分别与IEEE1394总线连接。本发明应用广泛，可用于连接各种具有微型控制单元的电子设备。
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