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公开(公告)号：CN103994726B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201410182493.5
申请日：2014-04-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明公开了一种钣金件与模具之间贴合间隙的检测方法，包括以下步骤：1）利用三维光学扫描测量设备分别对钣金件以及模具的贴合表面进行测量，获得各表面的三维测量点云数据；2）利用有约束的模型对齐方法对钣金件测量数据与模具测量数据进行最佳地贴合对齐；3）计算钣金件上各测量点与模具数据中对应的最近点间的距离，即是钣金件上该处与模具的贴合间隙。本发明依据算法实现钣金件与模具之间的最佳贴合对齐，无需事先在钣金件和模具上布置辅助定位装置，同时提高了贴合间隙的检测精度。
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公开(公告)号：CN101373135A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810122905.0
申请日：2008-07-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 基于瞬时随机光照的三维曲面测量装置及方法由两个数码相机、一个控制电路板、一个瞬时随机光场投射装置、一台电脑和一个标定板组成，电脑通过控制板控制两个相机同步摄取一个没有辅助光线投射的立体图像对，然后立即启动投影装置，投射出一幅纯随机的图像到被测物体表面，两个相机再次同步摄取被测物体在随机光场照射下的立体图像对；第一个立体图像对用于多视角测量拼合和产生三维模型的纹理；根据被测物体在随机光场照射下的立体图像对(第二个立体图像对)，在几何和灰度约束下采用加权最小二乘法建立像点间的亚像素对应，同时获得密集的三维点云。该方法具有测量持续时间短、结构简单、易于实现、适应现场测量的特点。
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公开(公告)号：CN101539405A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910029324.7
申请日：2009-04-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/24 , G01B11/245 , G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态传感器的多视角测量数据自拼合方法，属于三维传感和测量领域。该方法将姿态传感器固定在测量设备上，在多次测量中保持被测物体位置不动，姿态传感器与测量设备位置相对不变。先利用标定物标定出姿态传感器与测量设备各自坐标系间的旋转变换矩阵，根据姿态传感器自动获取自身旋转变换矩阵，计算出每次测量时测量设备坐标系所发生的旋转变换，并对每次测量数据进行相应的旋转变换，最后根据重叠区域处数据点法矢方向相同原理，采用聚类方法计算不同视角下测量数据的平移变换，实现多视角测量数据自拼合。本方法使用设备结构简单，成本低，灵活可靠，易实现。
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公开(公告)号：CN104748693B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510150686.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的桨叶剖面扭转刚度测量系统，包括双目立体视觉测量装置，桨叶根部固定，在待测剖面两侧各选择一个测试截面，每个测试截面附着两个靶点，所述测量装置的第一成像装置、第二成像装置的光轴均贯穿于所述两测试截面，并标定测量装置的内、外参数；在加载载荷前、后分别控制第一成像装置、第二成像装置同步采集附着靶点的两测试截面的空载图像及加载图像；采集的空载图像、加载图像提取靶点坐标，三维重建获取靶点在同一测量坐标系下空载和加载时的三维坐标；解析靶点在加载前、后的位置关系，并计算剖面扭转刚度。本发明可以精确获取待测桨叶的位形变化，提高测量精度，增加测量灵活性。
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公开(公告)号：CN105261065A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510733773.5
申请日：2015-11-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种面向适应性加工的叶片前后缘外形再设计方法，将叶型截面线划分为前后缘近端区、过渡区和叶身区，根据叶片零件公差要求来确定叶片前后缘近端区形心的公差区域，从中优化出反映扭转变形和位置变形的公差轨迹，以满足加工余量为目标，将前后缘近端区形心沿优化轨迹进行坐标变换，获得叶片前后缘近端区的再设计轮廓线，再在近端区与叶身光滑连接的约束下拟合过渡区的轮廓线，组合成前后缘再设计截面线，进一步可得到前后缘曲面外形。具有可处理前后缘为非圆弧情况、轮廓线调整时搜索范围小的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101539405B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910029324.7
申请日：2009-04-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/24 , G01B11/245 , G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态传感器的多视角测量数据自拼合方法，属于三维传感和测量领域。该方法将姿态传感器固定在测量设备上，在多次测量中保持被测物体位置不动，姿态传感器与测量设备位置相对不变。先利用标定物标定出姿态传感器与测量设备各自坐标系间的旋转变换矩阵，根据姿态传感器自动获取自身旋转变换矩阵，计算出每次测量时测量设备坐标系所发生的旋转变换，并对每次测量数据进行相应的旋转变换，最后根据重叠区域处数据点法矢方向相同原理，采用聚类方法计算不同视角下测量数据的平移变换，实现多视角测量数据自拼合。本方法使用设备结构简单，成本低，灵活可靠，易实现。
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公开(公告)号：CN101373135B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810122905.0
申请日：2008-07-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 基于瞬时随机光照的三维曲面测量装置及方法由两个数码相机、一个控制电路板、一个瞬时随机光场投射装置、一台电脑和一个标定板组成，电脑通过控制板控制两个相机同步摄取一个没有辅助光线投射的立体图像对，然后立即启动投影装置，投射出一幅纯随机的图像到被测物体表面，两个相机再次同步摄取被测物体在随机光场照射下的立体图像对；第一个立体图像对用于多视角测量拼合和产生三维模型的纹理；根据被测物体在随机光场照射下的立体图像对(第二个立体图像对)，在几何和灰度约束下采用加权最小二乘法建立像点间的亚像素对应，同时获得密集的三维点云。该方法具有测量持续时间短、结构简单、易于实现、适应现场测量的特点。
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公开(公告)号：CN116067374A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310013414.7
申请日：2023-01-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01C21/20 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开基于目标检测算法YOLOv4及几何约束的动态场景SLAM定位方法，本发明首先通过视觉传感器采集图像，用YOLOv4目标检测算法识别图像序列中潜在运动物体区域，对区域外的部分进行特征点提取并用光流法计算匹配特征点，算出两帧变换矩阵后，利用对极几何的极线约束判断特征点是否为动态点，当退化运动发生极线约束失效时，利用边界约束判断特征点是否为动态特征点，最后结合目标检测结果确定动态物体区域，剔除对应区域后再依次进行跟踪、局部建图以及回环检测线程，实现面向动态场景的SLAM算法，现有视觉SLAM算法在动态环境下位姿估计不准确，且容易丢失，本发明在显著提高动态场景下视觉SLAM位姿精度的同时保证了实时性，能够在嵌入式系统上流畅运行。
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公开(公告)号：CN104748693A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510150686.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的桨叶剖面扭转刚度测量系统，包括双目立体视觉测量装置，桨叶根部固定，在待测剖面两侧各选择一个测试截面，每个测试截面附着两个靶点，所述测量装置的第一成像装置、第二成像装置的光轴均贯穿于所述两测试截面，并标定测量装置的内、外参数；在加载载荷前、后分别控制第一成像装置、第二成像装置同步采集附着靶点的两测试截面的空载图像及加载图像；采集的空载图像、加载图像提取靶点坐标，三维重建获取靶点在同一测量坐标系下空载和加载时的三维坐标；解析靶点在加载前、后的位置关系，并计算剖面扭转刚度。本发明可以精确获取待测桨叶的位形变化，提高测量精度，增加测量灵活性。
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公开(公告)号：CN103994739A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410180996.9
申请日：2014-04-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供了一种整体叶轮多个叶片自动测量方法及其专用分度装置，该方法包括以下步骤：（1）在CAD数模上对第一个叶片进行测量规划，生成DMIS文件；（2）将整体叶轮装夹在本发明设计的分度装置上，定位整体叶轮工件坐标系；（3）测量该装置的轴线方向，计算偏心补偿并生成其他各个叶片的DMIS文件；（4）利用DMIS文件测量第一个叶片；（5）启动测量装置将其他叶片旋转至第一个叶片的位置，利用该叶片的DMIS文件进行测量，直至所有叶片测量完成；（6）对测量结果进行处理，获得各个叶片的测量数据。本发明的测量方法能够实现整体叶轮多个叶片的自动测量，消除测量装置轴线与整体叶轮中心轴线的偏差，测量精度高。
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