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公开(公告)号：CN113176265B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110445626.3
申请日：2021-04-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了复合材料自动铺丝搭接及缝隙缺陷在机检测系统及方法，将线激光传感器固联到自动铺丝机的末端铺放头上，线激光传感器跟随末端铺放头运动在机采集当前铺放的丝束带的一系列截面线轮廓数据；根据线激光传感器每个采样时刻铺丝头在工件坐标系下的位姿信息以及预先标定的线激光器坐标系与铺丝头坐标系之间的变换关系，将所述线激光器在该时刻采集到的丝束带截面轮廓线上的数据点列变换到工件坐标下，从而在机合成整个丝束带的全三维形貌；针对在机获得的丝束带三维点云的信息特征，设计检测算法自动进行丝束搭接、缝隙等表现为三维形貌异常的铺放缺陷的在机检测。本发明使缺陷检测的数据采集过程与自动铺丝过程同时完成。
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公开(公告)号：CN111775146B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010515905.8
申请日：2020-06-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法，首先，利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系；其次，设计一套合作靶标，将其布置在对准工位附近，并进行靶标位姿求解；获取靶标期望位姿，然后为多个工位建立对准任务表；以任务表为依据执行对准操作，计算靶标的实际位姿与期望位姿的偏差，将偏差量解算为机械臂的运动数据，驱动末端进行位姿调整，最终实现末端工具与工位的精确对准。本发明的对准方法鲁棒性好，稳健可靠，测量结果精度高；硬件系统构成简单，成本低、灵活性强；在对准过程中不会因对准工具和目标产生视觉遮挡，且满足实时性需求，用于解决近距离对准问题具有优势，适合工业现场的应用。
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公开(公告)号：CN113175899B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110469560.1
申请日：2021-04-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种相机与振镜结合的变视线系统三维成像模型及其标定方法，变视线成像系统的硬件组成包括电脑，一个二维振镜、一个CCD或CMOS面阵相机、一组光学镜头。二维振镜含两片光学全反射镜，两片光学全反射镜可在电脑信号控制下分别绕轴快速偏转，从而改变相机和镜头组成的图像传感器的视线方向和相应的成像区域。变视线成像系统的三维成像模型建立了图像平面上的像素位置、二维振镜两个角度控制量与空间入射光线之间的映射关系，本发明同时公开了变视线成像系统三维成像模型的标定方法。本发明的突出优势是可以使相机与振镜结合的变视线成像系统满足大视场三维立体视觉应用的需要。
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公开(公告)号：CN113706629A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110985263.2
申请日：2021-08-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种基于虚拟投影的零件编号识别系统、方法及装置，其中系统包括矩形板、标定板、支撑柱、投影仪、照相机和上位机；在上位机中构建与零件编号识别系统的部件及部件参数一致的虚拟识别平台；获取目标零件的第一三维数模并导入至虚拟识别平台中，模拟目标零件在矩形板上的摆放状态，得到标签图像。进行零件编号识别时，将目标零件的标签图像投影至矩形板的上，得到目标零件的虚拟三维图像；再将待识别编号的零件放置在矩形板上并调整摆放姿态，判断待识别编号的零件三维表面与虚拟三维图像是否完全重合，完成零件编号识别工作。解决了依靠人工按照二维机械图纸对零件进行编号识别，不但效率低，而且零件编号识别正确性难以保证的问题。
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公开(公告)号：CN111637850B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010475819.9
申请日：2020-05-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种无需主动视觉标记的自拼接表面点云测量方法，本发明的方法中相机和投影仪都可以独立自由移动，以获取一系列调制结构光图像，这些图像共同覆盖整个待测表面，对图像解码得到编码信息，根据这一系列的调制结构光图像中的编码信息实现稠密的像素匹配，同时建立不同位姿下图像的空间几何约束，然后在运动恢复结构的框架下，计算并优化与每个图像相对应的相机和投影仪的全局位姿和重建三维点的空间坐标，最终输出在一个统一的世界坐标系下的整个待测表面上的点云数据，该方法不需要事先布设标记点，也不需要单独的点云拼接后处理算法，同时操作灵活，可以适用于不同大小和形状的物体的精确测量。
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公开(公告)号：CN108907897A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810268908.9
申请日：2018-03-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了化铣胶膜刻形的在机视觉检测方法，涉及视觉检测领域，能够与数控刻形工艺相适合，快速精准的检测待测零件上的化铣胶膜刻形精度。本发明包括：视觉图像采集系统固定在数控机床的运动端，由面阵图像传感器、成像镜头、照明光源构成；检测规划软件用于预先规划视觉检测路径；数控机床的运动端带动视觉图像采集系统依次到达预先规划的视觉检测路径上的各个拍摄方位拍摄待测零件上的化铣胶膜刻形图像；在机检测软件用于接收视觉图像采集系统拍摄的图像，并对拍摄的图像进行处理和计算，从而得到胶膜刻形的检测结果。本发明具有高精度、高效率、检测结果可追溯、能够节省大量胶膜刻形模板从而大幅降低化铣生产成本等显著优点。
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公开(公告)号：CN107270875A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710321151.0
申请日：2017-05-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明运动模糊效应下的视觉特征三维重建方法，步骤为：对要使用的相机进行标定；在被测物体表面布置编码标记点；获取运动模糊图像；识别图像中的编码标记点的身份；针对同一个编码标记点，借助于在不同时刻拍摄的时间序列图像，对其在不同时刻的空间位置进行粗定位并且拟合成样条曲线，作为空间运动轨迹的初始值；构造编码标记点运动的模糊成像模型；在每次曝光时间内，根据模糊成像模型，优化求解运动路径和姿态。本发明在有运动模糊的情况下，还原出曝光时间内编码标记点的中心位置和姿态，获得被测物体表面的三维信息和在曝光时间内的运动信息。本发明使得基于视觉的测量方法扩展到动态场合，对高速运动部件分析、设计、逆向工程起重要作用。
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公开(公告)号：CN106780546A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611109116.4
申请日：2016-12-06
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30196
摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络的运动模糊编码点的身份识别方法，具体步骤包括：步骤一、标定实拍相机，构造虚拟相机编码点，获取大量运动模糊编码点图像‑编码点身份样本；步骤二、构造卷积神经网络MBCNet；步骤三、将运动模糊编码点图像‑编码点身份样本的集合对卷积神经网络MBCNet进行训练及测试；步骤四、运用训练后的卷积神经网络MBCNet对运动模糊图像进行分割、分类，即可获得对应的编码标记点身份ID；该识别方法能够对实际拍摄的运动模糊图像进行处理，得到对应的编码标记点的身份，对于高速运动物体机器视觉测量可以提供快速可靠的前期数据，扩大机器视觉测量方法的应用领域。
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公开(公告)号：CN103995496A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410176052.4
申请日：2014-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明公开了一种基于数字化测量的飞机部件高精度匹配零件加工方法，包括如下步骤：在待加工飞机零件的表面刻划三组十字标记线；采用基于视觉的多种数字化测量方法对该待加工飞机零件进行综合化测量，获得表面的点云数据，获得十字标记线的中心点数据；提供CAD模型，将测量的点云数据与CAD模型进行最佳对齐，得到CAD模型中的待加工轮廓在点云数据中的位置，得到十字标记线在CAD模型坐标系下的位置；将待加工飞机零件安放夹紧在加工机床上，利用十字标记线中心点建立机床上待加工飞机零件的工件坐标系；利用十字标记线中心点计算工件坐标系与CAD模型坐标系之间的关系，对待加工轮廓在工件坐标系下进行数控编程；利用数控程序对待加工飞机零件进行加工。
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公开(公告)号：CN103994726A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410182493.5
申请日：2014-04-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/14
摘要： 本发明公开了一种钣金件与模具之间贴合间隙的检测方法，包括以下步骤：1）利用三维光学扫描测量设备分别对钣金件以及模具的贴合表面进行测量，获得各表面的三维测量点云数据；2）利用有约束的模型对齐方法对钣金件测量数据与模具测量数据进行最佳地贴合对齐；3）计算钣金件上各测量点与模具数据中对应的最近点间的距离，即是钣金件上该处与模具的贴合间隙。本发明依据算法实现钣金件与模具之间的最佳贴合对齐，无需事先在钣金件和模具上布置辅助定位装置，同时提高了贴合间隙的检测精度。
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