公开(公告)号：CN113650619A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111002702.X

申请日：2021-08-30

申请人： 东南大学

发明人： 任彦君 ,  汪䶮 ,  殷国栋 ,  张紫涵 ,  卢彦博 ,  柏硕 ,  沈童 ,  王凡勋 ,  冯斌 ,  付琪

IPC分类号： B60W40/10

摘要： 本发明公开了一种四轮驱动电动汽车轮胎力软测量方法，包括以下步骤：第一步：获取汽车的纵向速度、质心侧偏角、纵、横向加速度、前轮转角及轮胎纵向力；第二步：将获取的汽车的纵向速度、质心侧偏角、纵、横向加速度、前轮转角及轮胎纵向力信息，输入给非线性车辆动力学模型，通过车辆动力学模型计算得到预估的纵向加速度和横向加速度；第三步：将将获取的汽车的纵向速度、质心侧偏角、纵、横向加速度、前轮转角及轮胎纵向力信息和第二步预估的纵加速度、横向加速度信息一起输入给无迹卡尔曼滤波算法，获得基于模型的汽车轮胎力估计值。本发明基于算法的持续优化，不断改善预测精度，促进了汽车主动安全控制技术的发展。

公开(公告)号：CN112579437A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011378877.6

申请日：2020-12-01

申请人： 中国科学院电子学研究所苏州研究院 ,  东南大学

发明人： 孟小峰 ,  刘丽 ,  王璐璐 ,  刘亮 ,  冯斌 ,  岳才杰 ,  姜丽

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 本发明提出了一种程序运行过程符合性验证方法，包括动态插桩和过程验证两个环节，动态插桩工作时，接收并解析用户传入的指令，执行插桩启停过程，并回传过程数据日志；过程验证接收过程数据日志，提取日志中方法间的关系建立过程图模型，并将过程图模型与标准规则进行顺序匹配，从而验证程序运行过程的标准符合性。本发明通过插桩埋点、数据建模等方法直观、定量地展示出程序运行时内部的执行流程信息，提供了一种程序运行流程验证的方法，填补了针对软件运行过程符合性验证的空白。

公开(公告)号：CN112579436B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202011378841.8

申请日：2020-12-01

申请人： 中国科学院电子学研究所苏州研究院 ,  东南大学

发明人： 刘亮 ,  王璐璐 ,  冯斌 ,  孟小峰 ,  姜丽 ,  孙靖爽 ,  赵珂

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 本发明提出了一种微服务软件架构识别与度量方法，对待检测的原始微服务JAR包进行预处理，将JAR包进行文件目录解构和冗余项过滤；根据微服务软件架构特征体系，提取待测软件的微服务规模特征、微服务构件特征和微服务拓扑特征，其中微服务规模特征采用子服务数量作为特征项，构件特征采用服务注册与发现组件、负载均衡组件作为特征项，微服务拓扑特征采用网关组件作为特征项；构建微服务软件架构符合度模型，计算待测软件遵循微服务架构的概率，决策得到待测软件是微服务程序的可能性。本发明填补了传统软件评测在技术框架符合性评估领域的空白，能够自动恢复待测软件的技术框架，并分析软件对微服务架构的符合性。

公开(公告)号：CN112613253B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202110013794.5

申请日：2021-01-06

申请人： 东南大学

发明人： 殷国栋 ,  冯斌 ,  任彦君 ,  沈童 ,  王凡勋

IPC分类号： G06F30/28 ,  G06F17/16 ,  G06F17/13 ,  G06F113/08 ,  G06F119/10 ,  G06F119/14

摘要： 本发明通过构建车辆运动学和纵向动力学模型，将连续系统离散化后，基于递推卡尔曼滤波实时估计道路坡度，并基于扩展卡尔曼滤波实时估计轮胎滚动阻力系数和空气阻力系数。利用上述参数估计值实时修正车辆纵向动力学模型，进而基于带遗忘因子的递推最小二乘法对车辆质量进行实时估计。相比于直接采用上述参数的标定值来估计车辆质量，该方法中构建的车辆动力学模型中的敏感参数能根据道路环境的变化做出自适应修正，降低模型中敏感参数设定值与实际值的误差，有效提高坡度和车辆质量估计算法的准确性和稳定性，适用条件较广，为车辆控制系统提供了较为可靠的道路坡度和车辆质量估计结果。

公开(公告)号：CN114103967A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110436285.3

申请日：2021-04-22

申请人： 东南大学

发明人： 殷国栋 ,  王凡勋 ,  任彦君 ,  沈童 ,  梁晋豪 ,  卢彦博 ,  汪䶮 ,  冯斌 ,  徐利伟

IPC分类号： B60W40/10 ,  B60W40/13

摘要： 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力估计方法，包含以下步骤：根据车轮动力学方程，计算轮胎纵向力；根据车辆的纵向动力学平衡方程，基于带有遗忘因子的最小二乘法估计整车质量；建立包括车辆纵向、侧向和横摆三个自由度的四轮驱动电动汽车动力学模型和反映轮胎瞬时力学特性的半经验魔术轮胎模型的鲁棒容积卡尔曼估计模块；基于所建立的鲁棒容积卡尔曼滤波模块，估计质心侧偏角与轮胎侧向力。本发明有效提高了复杂工况下滤波对模型参数摄动以及未建模噪声的抗干扰能力，不同工况下联合估计算法的准确性、鲁棒性和抗干扰性得到提高，解决了复合工况下四驱电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力联合估计问题。

公开(公告)号：CN113008240B

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110226179.2

申请日：2021-03-01

申请人： 东南大学

发明人： 殷国栋 ,  王凡勋 ,  任彦君 ,  沈童 ,  梁晋豪 ,  卢彦博 ,  李荣粲 ,  冯斌 ,  冯吉伟 ,  徐利伟

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法，包含：建立非线性七自由度非线性车辆模型，七自由度包括纵向、侧向、横摆和4个车轮；基于上述建立的非线性七自由度车辆模型，得出四轮独立驱动电动汽车的稳定域；基于上述得出的稳定域，进行路径规划。本发明提出的四轮独立驱动电动汽车路径规划方法，不仅可以满足智能电动汽车日常驾驶需求，而且在紧急避撞、高速行驶等紧急工况下，同样具有工况适应性好、路径规划准确性高、容错能力强等特点，充分发挥四轮独立驱动电动汽车相比于传统汽车或集中式电动汽车的优势，将四轮驱动电动汽车智能驾驶层和底盘控制层充分紧密的结合，提高电动汽车行驶过程中的安全性和高效性。

公开(公告)号：CN113705865A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110935648.8

申请日：2021-08-16

申请人： 东南大学

发明人： 任彦君 ,  沈童 ,  殷国栋 ,  周嘉淇 ,  张滨峰 ,  向进禹 ,  张莅茳 ,  王凡勋 ,  冯斌 ,  卢彦博 ,  付琪 ,  张紫涵

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/06 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开一种基于深度神经网络的汽车稳定性因数预测方法，其特征在于包含以下步骤：采集驾驶员在不同工况下驾驶时的汽车状态参数数据，针对每种工况采集多组汽车状态参数数据，对采集的数据进行预处理，建立汽车稳定性因数估计数据库；设计多层前馈神经网络，神经网络学习算法的训练；对神经网络进行测试，验证神经网络的训练效果是否满足要求。本发明方法能够保证不同工况下汽车操纵稳定性，用于汽车控制器设计，能够保证控制器在汽车处于不同工况下，均有较好的控制效果。

公开(公告)号：CN112579436A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011378841.8

申请日：2020-12-01

申请人： 中国科学院电子学研究所苏州研究院 ,  东南大学

发明人： 刘亮 ,  王璐璐 ,  冯斌 ,  孟小峰 ,  姜丽 ,  孙靖爽 ,  赵珂

IPC分类号： G06F11/36

摘要： 本发明提出了一种微服务软件架构识别与度量方法，对待检测的原始微服务JAR包进行预处理，将JAR包进行文件目录解构和冗余项过滤；根据微服务软件架构特征体系，提取待测软件的微服务规模特征、微服务构件特征和微服务拓扑特征，其中微服务规模特征采用子服务数量作为特征项，构件特征采用服务注册与发现组件、负载均衡组件作为特征项，微服务拓扑特征采用网关组件作为特征项；构建微服务软件架构符合度模型，计算待测软件遵循微服务架构的概率，决策得到待测软件是微服务程序的可能性。本发明填补了传统软件评测在技术框架符合性评估领域的空白，能够自动恢复待测软件的技术框架，并分析软件对微服务架构的符合性。