公开(公告)号：CN110190793B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201910467847.3

申请日：2019-05-31

申请人： 东南大学

发明人： 余海涛 ,  王尧 ,  张建文 ,  夏涛 ,  李东暘 ,  王玉晨 ,  杨依林 ,  郭蓉

IPC分类号： H02P21/06 ,  H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  H02P27/08 ,  H02P6/34 ,  H02K16/00 ,  H02K1/27 ,  H02K1/34 ,  H02K7/12 ,  H02K7/20

摘要： 本发明公开了一种二自由度数控机床及其控制系统和定位方法，方法包括设计一种二自由度数控机床；基于设计的二自由度数控机床建立永磁同步旋转电机的数学模型；基于永磁同步旋转电机的数学模型，设计位置‑速度一体化滑模控制器；基于永磁同步旋转电机的数学模型，设计扰动扩展状态观测器；根据位置‑速度一体化滑模控制器和扰动扩展状态观测器，得到参考q轴电流值，并给定参考d轴电流值，通过PI控制器获得控制电机需要的ud和uq，再经过反park变换，SVPWM，和逆变器实现对永磁同步旋转电机的位置控制，通过对永磁同步旋转电机的位置控制实现二自由度电机的精确定位。本发明实现了位置速度同时可控，有效地提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN110306899A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910467851.X

申请日：2019-05-31

申请人： 东南大学

发明人： 余海涛 ,  王玉晨 ,  李东暘 ,  张建文 ,  王尧 ,  杨依林 ,  朱莉娜

IPC分类号： E05F15/632 ,  E05F15/70 ,  E05F15/73 ,  H02P27/08 ,  H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02K7/06 ,  H02K41/03

摘要： 本发明公开了一种磁阻式磁力丝杠自动门系统及其定位方法，系统包括悬挂门板、控制机构、执行机构、滑动导轨和限位机构，执行机构包括磁力丝杠，磁力丝杠将旋转运动转化成直线运动，悬挂门板与磁力丝杠固定连接，控制机构控制执行机构带动悬挂门板沿滑动导轨直线往复运动，限位机构位于滑动导轨两端，用于限定悬挂门板的直线运动行程。旋转电机采用迭代学习控制方式，提高定位精度和控制性能。本发明通过在自动门系统中引入磁力丝杠，实现了旋转运动到直线运动的高效率转换，减少了中间机构，对自动门行业的进步和发展具有重要的理论价值和实用价值。