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公开(公告)号：CN110109343A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910361221.4
申请日：2019-04-30
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供了一种基于广义比例积分观测器的光电跟踪系统视觉测量时滞补偿方法。针对光电跟踪系统中存在的视觉测量时滞，通过基于改进型广义比例积分观测器的反馈控制方法减小测量时滞对系统的影响，同时实现对系统中运动学不确定性的抑制。其核心在于用观测器去估计系统之前时刻的状态、不确定性及其差分，然后利用这些估计值和系统的状态空间模型计算出系统当前时刻的状态和不确定性，最后根据当前时刻系统状态和不确定性的估计值获得系统的控制输入。该方法不仅削弱了视觉测量时滞对系统的不利影响，还提升了系统的不确定性抑制能力，提高了系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109978779A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910182414.3
申请日：2019-03-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于核化相关滤波方法的多目标跟踪装置，多目标跟踪装置由机载光电平台硬件和目标跟踪软件组成，软件部分分为惯性稳定系统和视觉成像系统；硬件部分包含电源、平台组件、控制器、驱动器、电机、传感器、计算机等，主要构建平台外框并为软件系统提供传感器与驱动支持。惯性稳定系统，通过控制电机运作以控制摄像头的转动，从而使得目标坐标位置始终保持在视频图像中心。视觉成像系统，本发明的图像处理方法建立在核化相关滤波的基础上，设置了预处理模块，能够捕获更为准确的目标信息，提升跟踪精度；并且增加循环处理模块，能有效地解决多目标跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN107894713A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710981675.2
申请日：2017-10-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107196534A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710358707.3
申请日：2017-05-19
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02M7/48
CPC分类号： H02M7/48 , H02M2001/0012
摘要： 本发明公开了一种基于干扰观测器的单相逆变器有限时间控制方法，包括建立单相逆变器的受扰状态空间平均模型；以逆变器实际输出电压与参考电压之间的跟踪误差值为状态变量，同时考虑集总干扰的影响，建立单相逆变器的误差动态模型，并设计有限时间干扰观测器；将观测器的输出作为前馈补偿与输出反馈控制方法相结合，设计基于有限时间干扰观测器的有限时间抗干扰控制器；根据有限时间抗干扰控制器，实现单相逆变器输出电压的控制。本发明能够在有限时间内实现对单相逆变器参考输出电压的快速准确跟踪以及对多源干扰和不确定性的精确补偿抑制,同时提高系统抗干扰能力，降低了系统成本，提高了系统的容错性。
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公开(公告)号：CN104617851B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510072376.8
申请日：2015-02-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于内模原理的电动自行车控制方法，该方法利用内模原理设计电流环控制器，使电机相电流跟踪给定正弦波信号。速度给定值经过速度环控制器作为电流环给定的幅值，三路霍尔传感器信号经过转子区间计算，得到电流环给定的周期和相位。电流环输出经过波形调制环节输出6路正弦调制信号，驱动三相电压型逆变器，使电机平稳、高效的运行。优点是：在电机运行时通过三相电机绕组的是正弦相电流，与传统方波控制相比转矩脉动小，运行噪声低，电机寿命长。三相相电流为与三相反电动势同相位的正弦波，省去了传统正弦波调制时相位补偿的环节，提升了电机运行的效率。不需复杂的坐标变换，算法简单，容易实现，对控制器要求较低。
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公开(公告)号：CN105958834A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610486349.X
申请日：2016-06-28
申请人： 南京比恩机电科技有限公司 , 东南大学
CPC分类号： H02M3/33523 , B03C3/68
摘要： 本发明公开了一种高压高频脉冲静电除尘电源抗干扰控制系统及方法，该控制系统包括模拟量采集电路、调理电路、主控制器、干扰观测器以及IGBT驱动电路。本发明在传统控制方法基础上，加入了干扰观测器，当有扰动输入时，通过干扰观测器得到等效干扰，在控制中引入等效的补偿，实现干扰的完全抑制。
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公开(公告)号：CN103997262B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410254846.8
申请日：2014-06-10
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法，首先采用端电压检测法获得电机反电势过零点，经过位置估计后得到电机转子位置然后利用转子位置和控制器的输出u，通过空间矢量调制策略得到三相逆变器的驱动信号，从而驱动电机运行。该无位置传感器永磁电机控制方案相比传统控制方案效率更高，节省了电动自行车电池能量，增加了续航里程；相比其它无位置传感器控制方案，设计原理简单，对微处理器的要求较低，具有良好的适应性，易于推广。
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公开(公告)号：CN103997262A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410254846.8
申请日：2014-06-10
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法，首先采用端电压检测法获得电机反电势过零点，经过位置估计后得到电机转子位置；然后利用转子位置和控制器的输出u，通过空间矢量调制策略得到三相逆变器的驱动信号，从而驱动电机运行。该无位置传感器永磁电机控制方案相比传统控制方案效率更高，节省了电动自行车电池能量，增加了续航里程；相比其它无位置传感器控制方案，设计原理简单，对微处理器的要求较低，具有良好的适应性，易于推广。
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公开(公告)号：CN103558857A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310566977.5
申请日：2013-11-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumpeddisturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。
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