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公开(公告)号：CN118952235A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411450206.4
申请日：2024-10-17
申请人： 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
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公开(公告)号：CN118938127A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
申请人： 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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公开(公告)号：CN116902018B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310763669.5
申请日：2023-06-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法。首先，单轨吊制动能量回收系统通过二次元件将机车制动能转变成液压能存储于蓄能器中，蓄能器出口和制动液压缸安装有压力传感器，二次元件和负载分别装有速度传感器和倾角传感器，通过实时检测蓄能器内油液压力变化和单轨吊运行状态计算回收系统所能提供的减速度，并根据减速度大小制定不同的回收控制模式，通过制动液压缸上压力传感器反馈的压力信号，实时控制制动液压缸有杆腔内的油液压力，避免了单轨吊大坡度下坡制动时，蓄能器提供制动扭矩不足导致机车出现的加速现象，提高了蓄能器的能量回收效率和单轨吊制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN116677676B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310761434.2
申请日：2023-06-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
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公开(公告)号：CN118653848A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410774936.3
申请日：2024-06-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供了一种能实现小半径转向、3D打印支护和防倒退的TBM，属于隧道掘进技术领域。其技术方案为：包括截割单元、转向推进单元、输渣单元、3D打印支护单元和防倒退单元，截割单元、转向推进单元、3D打印支护单元和防倒退单元前后依次连接，输渣单元贯穿设置于截割单元、转向推进单元和3D打印支护单元的内部，截割单元用于对前方岩壁的切割，转向推进单元用于TBM的小半径转向，输渣单元用于对岩渣的输送，3D打印支护单元用于巷道的全环快速支护，防倒退单元通过增大摩擦力形式形成锁紧机构，防止TBM在大倾角巷道时出现后退现象。本发明的有益效果为：本发明能够实现小半径转弯、全环高效高强度支护，同时也能够防止TBM出现倒退的情况。
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公开(公告)号：CN118023096B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410439225.0
申请日：2024-04-12
申请人： 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种电动振动台动圈自适应导向装置及其工作方法，装置设置在动圈的一侧，包括壳体，固定在动圈一侧，壳体内部设有空腔且壳体上临近所述动圈的一侧设有与所述空腔相连通的开口；滑块，滑动设置在所述壳体的所述空腔中，滑块上临近所述动圈的一侧与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接，所述动圈在所述齿式导轮机构的导向下实现竖向位移；还包括磨损补偿组件，用以对所述齿式导轮机构进行自动的位移补偿。该导向装置能够能够承受振动台产生微小偏心后的偏心力，提升振动台的导向效果。
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公开(公告)号：CN115573407B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211012087.5
申请日：2022-08-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种矿用电铲铲斗负载监测系统，该系统包括铲斗主体，铲斗主体的底部开口处设有可移动底板和能够盖合的开斗机构，铲斗主体内壁的四个角分别设有气缸；可移动底板包括能够上下滑动的底板主体，底板主体的中部开有为铲斗中的物料提供卸料通道的矩形孔；底板主体四角的上端设有四个分别与气缸对应的引导块，气缸的活塞杆底部连接拉压力传感器，拉压力传感器连接对应的引导块，拉压力传感器将检测的信号传输给车载终端，判断是否满斗并控制开斗机构开合，其能够满足矿用电铲在挖掘过程中对智能化和自动化的要求。
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公开(公告)号：CN118002454A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410419658.X
申请日：2024-04-09
申请人： 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： B06B1/00
摘要： 本发明公开了一种自补偿式大型振动台动圈导向装置及其工作方法，装置包括台体，固定在动圈一侧，台体上部固定连接活塞缸体，活塞缸体中临近动圈一侧的腔体内滑动设有传力组件，传力组件的一端与活塞缸体内的活塞顶板抵接，另一端伸出所述活塞缸体与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接；所述活塞缸体上位于活塞顶板另一侧腔室为加压腔，所述加压腔的腔壁上设有进油/气口；油/气补偿管路，与加压腔上的所述进油/气口连接。本发明能够解决在较大轴向载荷的工况下，常规导向装置易磨损松动、需要依赖人工调节、不能实时补偿磨损量的问题，还能对齿式导轮机构进行磨损监测，及时反馈超标磨损量并通过所述微型蓄能器对所述加压腔中供压。
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公开(公告)号：CN117977984A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410044796.4
申请日：2024-01-10
申请人： 鄂尔多斯市昊华精煤有限责任公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种低电磁干扰的两电平PWM整流器控制方法及装置，该方法包括：采集两电平PWM整流器在k时刻的状态信息；根据采集的两电平PWM整流器在k时刻的状态信息，预测两电平PWM整流器k+1时刻的网侧电流值；通过两电平PWM整流器k时刻的辅助电容电压信息及两电平PWM整流器k+1时刻的开关状态信息，预测k+1时刻辅助电容的电压值容的电压值；利用预测的k+1时刻的网侧电流值和辅助电容的电压值，构建成本函数；循环代入8个电压空间矢量，选取使得成本函数值最小的电压空间矢量对应的开关状态，并将相应的门极驱动信号施加在两电平PWM整流器上。本发明实现了低电磁干扰下的大功率两电平PWM整流器的高性能控制。
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公开(公告)号：CN117914022A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311707737.2
申请日：2023-12-12
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H02K1/12 , H02K1/27 , H02K1/2795 , H02K1/2798 , H02K1/2796 , H02K3/26 , H02K7/14 , H02K16/00 , B65G23/08 , B65G15/00 , H02K29/03
摘要： 本发明公开了一种PCB永磁滚筒机构和具有其的皮带输送机，PCB永磁滚筒机构包括：定子轴；端部支撑部，包括：支撑座和连接轴，所述连接轴固定连接在所述支撑座上；PCB板，固定连接在所述定子轴上，沿着所述PCB板的周向方向上布置有三相对称绕组，所述三相对称绕组配置为产生定子磁动势；永磁转子，可枢转地套设在所述定子轴上，沿着所述永磁转子的周向方向上布置有永磁体，所述永磁体配置为产生磁通；其中，所述永磁体沿着轴向方向在所述三相对称绕组上的投影与所述三相对称绕组具有至少部分重叠区域；滚筒，套设在所述永磁转子的外侧，并与所述永磁转子固定连接，且所述滚筒的两端与所述连接轴可相对转动地连接。
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