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公开(公告)号：CN112445244A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011237182.6
申请日：2020-11-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及多自主水下机器人的目标搜寻方法。针对多自主水下机器人多源目标融合、低带宽数据通信等关键问题，提出了一种适用于多自主水下机器人的海底目标搜寻方法，首先估算目标的初始位置；然后采用分布式滤波方法得到自主水下机器人对目标的局部估计，同时量化评估自主水下机器人导航精度对目标搜索精度的影响；最后利用多自主水下机器人交互的目标局部估计信息，实现对目标位置的全局优化估计。本方法能够有效地处理多自主水下机器人的海底目标搜寻问题，量化描述自主水下机器人导航精度对目标位置估计精度的影响，采用分布式递推模式融合多源数据，提高目标搜寻的位置精度，具有较强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112445243A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011236848.6
申请日：2020-11-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法，本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划，同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差，抑制平台对目标位置估计的干扰，实现自主水下机器人对目标位置的精确估计。本方法能够有效地处理水下目标搜索，自主规划搜寻路径，改善系统可观测性；采用自主水下机器人导航位置和目标位置滚动优化策略，抑制自主水下机器人导航累积误差对目标估计的干扰，提高了目标位置搜索精度，具有较强的工程应用价值；本方法移植方便，扩展性强，也适用于无人船、半潜式自主水下机器人等的海底目标搜索应用领域。
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公开(公告)号：CN111928851A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010302830.5
申请日：2020-04-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人集群的协同组合导航方法，本发明包括采用拓扑式协同导航结构，在子集群内指定多个领航者作为子集群的导航节点，其它跟随者作为扩展节点，扩展节点在线搜索有效导航节点集合，实时获得有效导航节点的导航定位状态，通过测距仪对有效导航节点进行测距，利用扩展节点在不同时刻对不同导航节点的测距，结合扩展节点的移动矢量径和分时测距技术(简称TMA技术)，构建多源分时测距矩阵，在线计算扩展节点导航精度上界，依托导航精度上界迭代估计扩展节点的导航位置，从而实现集群内所有自主水下机器人的协同导航。
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公开(公告)号：CN106802421B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201510846691.1
申请日：2015-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01S19/14 , H01Q1/22 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888
摘要： 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种万米级自容式铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板及电池，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，所述铱星天线设置于所述天线罩内，所述电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，所述天线通过同轴电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等诸多优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
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公开(公告)号：CN106802421A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510846691.1
申请日：2015-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01S19/14 , H01Q1/22 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888
CPC分类号： G01S19/14 , H01Q1/225 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888 , H04B2001/3894
摘要： 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种万米级自容式铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板及电池，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，所述铱星天线设置于所述天线罩内，所述电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，所述天线通过同轴电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等诸多优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
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公开(公告)号：CN102841415B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110169618.7
申请日：2011-06-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人光纤微缆领域，具体地说是一种水下机器人光纤微缆转接装置及其转接方法，装置包括锥体模具及主腔模具，主腔模具的两端分别设有锥体模具；主光纤微缆通过光纤转接端子与另一段光纤微缆转接；融接好的主光纤微缆和尾纤容置于主腔模具和锥体模具内，在主光纤微缆及尾纤与主腔模具和锥体模具之间填充有密封胶；方法：由密封舱或光纤收放装置端引出的主光纤微缆，与含有光纤转接端子的尾纤经光纤融接机的融接处理，实现两段光纤的纤芯融接；在模具辅助下，密封胶填充在主光纤微缆和尾纤之间，将纤芯融接以及光纤微缆和尾纤的边缘包裹密封，在空气中搁置约半小时即可溶为一体。本发明具有拆分灵活、密封可靠、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN103162164A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110411509.1
申请日：2011-12-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F21S8/00 , F21V17/12 , F21V17/16 , F21V31/00 , F21Y101/02
摘要： 本发明涉及水下照明装置，具体地说是一种可用于水下机器人的小型水下LED照明装置，包括透视窗、密封罩、聚光镜、LED发光体、散热板、控制板、密封尾盖及水密接插件底座，散热板及控制板分别安装在密封罩的舱体内，散热板的一侧表面上均布有多个LED发光体，每个LED发光体的凸起部位均套装有聚光镜，透视窗与密封罩一端的内壁密封连接、位于各聚光镜的外侧；控制板位于散热板的另一侧，与各LED发光体电连接；在密封罩的另一端密封连接有密封尾盖，水密接插件底座密封连接于该密封尾盖外侧的端面上、与控制板电连接。本发明具有结构紧凑、密封可靠和灵活可控的优点，同时安装固定灵活，便于不同形式、不同需求的水下机器人搭载。
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公开(公告)号：CN102590964B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110003647.6
申请日：2011-01-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人设备，具体地说是一种可承受拉力的水下机器人光纤微缆螺旋缠绕装置，转接密封舱安装在光纤螺旋套筒内，在转接密封舱的两端分别密封连接有密封组件，光纤转接端子位于转接密封舱内，两端分别与A、B段光纤微缆的一端相连，A段光纤微缆的另一端穿过密封组件、接至水下机器人的控制舱；B段光纤微缆的另一端穿过转接密封组件、缠绕在光纤螺旋套筒的外表面；光纤压紧套筒套在光纤螺旋套筒的外部、压紧B段光纤微缆，B段光纤微缆的另一端由光纤压紧套筒引出、接至水面光纤收放装置。本发明将光纤微缆的拉力转移至水下机器人载体龙骨框架之上，避免了光纤微缆与机器人控制舱密封处因承受拉力而可能导致的密封失效问题。
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公开(公告)号：CN114690789B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202011589056.7
申请日：2020-12-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明涉及一种潜航器垂直面航行姿态优化控制方法，由执行机构与传感装置、垂直面控制器和姿态优化器组成。执行机构与传感装置由布置在潜航器艏部和艉部的若干浮力调节装置及艏艉舵组成。垂直面控制器通过串级控制操纵各艏艉舵实现俯仰角、深/高度控制。姿态优化器由零舵角控制器、零攻角控制器和浮力调节指令分配器组成，零攻角控制器和零舵角控制器分别以攻角值和舵角加权值为输入计算艏艉浮力调节装置的质量之和、质量之差，浮力调节指令分配器以最小化质量变化量为目标，计算控制器输出的质量之和、质量之差到各浮力调节质量的最优分配。本发明基于浮力调节装置及优化控制算法实现潜航器零攻角、零舵角航行，降低航行阻力、增加航程。
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公开(公告)号：CN113971755B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202010708228.1
申请日：2020-07-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06V20/05 , G06V20/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及计算机视觉和深度学习目标检测领域，具体说是一种基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测模型，引入具有特征重用特性的DenseNet结构，替换原YOLOV3模型中下采样层，使目标特征在深度神经网络层中传输的同时，减少特征损失，提高特征传播的稳定性。通过在真实海洋环境中获得的数据上开展实验表明，本发明提出的基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测方法优于现有方法，具体表现在USV实际海洋任务中能适用于各种天气变化情况，以及具有更好的实时性。
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