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公开(公告)号：CN107122235A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710258562.X
申请日：2017-04-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于应用优先级的公共基础设施资源调度方法，该方法包括以下步骤：(1)将应用系统统一部署在不同的虚拟机中；将应用系统统一部署在虚拟机中，虚拟机中配置了应用系统依赖的运行环境，每个虚拟机中只部署单独的应用系统，调度时以应用系统所在的虚拟机为粒度进行调度；(2)在资源调度过程中，实时监控应用系统的资源使用情况，根据应用系统的负载情况，以虚拟机迁移为资源调度方法，按照应用系统优先级对应用系统资源动态调配。本发明方法通过虚拟化技术整合全舰信息资源，实现全舰信息资源共享和统一调度，统筹考虑作战和平台应用系统的资源需求，从而最大程度发挥公共信息基础设施的支撑作用，提升舰船的整体作战效能。
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公开(公告)号：CN113673787B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111061504.0
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06F16/29 , G06F16/2455 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法，该方法包括以下步骤：1)将当前时刻设定时间内对多探测源的探测数据进行融合获得当前时刻设定时间内目标点迹的点迹集合；2)将所有船的历史航迹列表中最新时刻的位置点迹取出形成航迹集合，将所有点迹集合中元素与航迹集合中不同元素匹配的解作为最优二分图匹配，航迹集合中元素和点迹集合元素间的实际距离作为二分图匹配的边权；3)根据步骤2)中的关联完成点迹融合与航迹融合，然后对目标移动产生的位置误差进行修正，获得最终的预测航迹。本发明方法基于二分图匹配和动量拟合，对各目标的点迹与目标的历史航迹进行匹配，提高了目标航迹数据的准确度和时效性。
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公开(公告)号：CN116300954A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310354498.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)无人艇侧向平移方法；(2)无人艇仿人回舵策略；(3)基于位置的无人艇动力定位驱动方法。本发明通过无人艇的侧向平移方法、仿人回舵策略以及基于位置的动力定位驱动方法实现了无人艇动力定位的功能，解决了无人艇侧向移动困难、运动惯性带来的震荡的问题，并驱动无人艇实现动力定位功能。本发明可以满足绝大多数基于喷泵无人艇完成指定位置待命、原地停留探测，以及载荷设备收放的要求，使有这些任务需求的无人艇无需配备锚链等定位设备。
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公开(公告)号：CN114047743A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110916433.1
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种带预测的无人艇目标跟踪控制方法与系统，该方法包括以下步骤：1)感知目标船只的航速，航向，经纬度信息；2)计算相遇点的坐标；3)根据相遇点的坐标确定自身无人艇的设定航速和设定舵角，对无人艇的航速和舵角进行修正；4)根据修正后的无人艇的航速和舵角进行目标跟踪。本发明方法通过预测跟踪的相遇点和相遇时间，使得跟踪更加迅速，更加灵敏，且不需要进行实时的路径规划，只需要知道每一个时刻的目标与自身的相关信息就能实现目标跟踪。
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公开(公告)号：CN113776535A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111009693.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法，包括以下步骤：1)对电子海图进行离散栅格化操作,将电子海图划分为具有二值信息的网格单元，并对栅格进行编码；2)通过栅格化电子海图获得栅格化的障碍物信息；3)建立open表和close表两个数据结构；其中，open表存储已经计算但没有扩展的节点，用close表存储已经扩展和将要扩展的节点；所述节点为各个栅格的中心点；4)设定启发函数，估计各个搜索节点的代价，通过比较各个节点的估计代价值，选择代价最小的节点扩展，直到找到目标点。本发明提供了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106921678A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710289244.X
申请日：2017-04-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: H04L29/06
CPC classification number: H04L63/0807 , H04L63/0442 , H04L63/083 , H04L63/108
Abstract: 本发明公开了一种集成异构舰载信息系统的统一安全认证平台，包括：基于CAS的统一登录身份认证系统，用于对用户进行登录验证；统一身份认证服务器，用于对用户进行密码验证，验证通过后，由统一身份认证服务器向用户发放登录其他应用系统的一次性身份票据和服务票据；异构系统信息共享数据库，用于用户身份信息共享存储和用户的角色权限信息存储；应用系统安全代理服务器，用于收到用户提供的身份票据后，向统一身份认证服务器求证票据的合法性。本发明提出了一种基于CAS实现的统一身份认证平台，可实现舰船平台多种异构信息系统的统一集成登录与安全认证管理，提高舰船平台整体信息安全水平。
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公开(公告)号：CN113075648B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110293752.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01S13/06 , G01S7/41 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法，属于多源数据融合与关联技术领域，对无人集群中的各无人装备的定位数据进行时间基准统一；完成各无人装备的时间基准统一后，对不同无人装备输出的目标定位点进行聚类与滤波，去除虚警的同时，形成聚类圈，完成同一目标不同定位值的聚类；使用聚类中心距离加权完成多个定位值的融合，以实现多源数据空间配准。本发明通过均值漂移聚类的方法，对无人集群中无人装备的位置和定位到目标的位置进行聚类。通过分析虚警出现的特点、各传感器的误差分布，在均值漂移聚类的基础上做了针对性的调整和算法的改进。形成了一个能消除杂波的、能持续跟踪目标的、还能应对多体相遇问题的聚类方法。
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公开(公告)号：CN113625720B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110952444.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统，包括：待测试的航行自主控制器，用于按照无人艇通信协议分别与无人艇运动学模型以及无人艇操控软件进行通信；仿真模型建立模块，用于建立无人艇运动学模型和影响无人艇运动的环境模型；障碍目标仿真模块，用于根据障碍目标的经纬度、航速、航向、大小、障碍类型，模拟无人艇感知系统输出的障碍目标报文；自主航行控制算法评估模块，用于根据无人艇自主航行控制任务对自主航行控制算法进行评估。本发明通过建立无人艇本艇模型、环境模型、模拟目标模型，使无人艇自主航行控制器在没有实艇的状态下进行调试及评估；并且软件硬件定型后可直接用于实艇，加快无人艇软硬件开发迭代速度。
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公开(公告)号：CN116594390A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310527886.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于速度障碍法的无人艇多目标避碰方法及无人艇，该方法包括：速度障碍法，用于确定不可通行航向；考虑避碰规则的目标障碍区域膨胀方法，当发生对遇局面时，在障碍目标的右方增加膨胀区域；当发生交叉相遇局面时，在障碍目标的前方增加膨胀区域；基于轮盘的多目标避碰航向选择方法：划定本艇初始的航向可行域；利用考虑避碰规则的目标障碍区域膨胀方法得到每一个障碍目标的膨胀区域，再利用速度障碍法得到不可通行航向；从航向的可行域中去除不可通行航向，最后选择一航向作为最终的避碰修正航向，进行避碰控制。本发明能够在考虑国际海上避碰规则的情况下，实现对单个或多个动态或静态目标完成避碰动作。
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公开(公告)号：CN113741433A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110948357.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船的分布式编队方法，包括以下步骤：1)基于虚拟结构法建立无人船集群数学模型；2)根据无人船集群数学模型获得第i艘无人船跟踪误差动态模型；3)根据编队任务进行无人船航行路径和速度规划；4)根据第i艘无人船跟踪误差动态模型和无人船速度规划，确定纵荡速度和艏摇角速度的虚拟控制量，进而获得第i艘驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量；5)根据步骤4)中的驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量，控制无人船完成编队任务。本发明路径规划中将无人艇与目标点或障碍物的距离直接与无人艇的速度挂钩，可快速得到无人艇的规划航行路径。
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