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公开(公告)号：CN101554894B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910103842.9
申请日：2009-05-14
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032 , G01L5/00
Abstract: 一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
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公开(公告)号：CN110116423B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910531699.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向(56)对比文件US 2016235558 A1,2016.08.18WO 2018198452 A1,2018.11.01CN 107411939 A,2017.12.01刘成军，薛方正，李祖枢，邓航见.双足机器人动态步行仿人智能控制《.重庆大学学报》.2013,第36卷(第2期),全文.季宝锋.两栖多足机器人虚拟样机技术研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2010,(第6期),全文.Lianqing Yu.An Analysis of theStiffness and Buffering Characteristicsof a Bionic Leg《.2007 1st InternationalConference on Bioinformatics andBiomedical Engineering》.2007,全文.
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公开(公告)号：CN114494112A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111471097.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及通信技术领域，公开了一种基于GoogLeNet网络模型的人数统计方法、装置和可读存储介质，该方法包括：基于无线接收器采集不同人数下的训练无线数据，并对所述训练无线数据进行图像化显示，生成训练数据图像；利用所述训练数据图像构建并训练GoogLeNet网络模型；基于所述无线接收器采集当前无线数据，并对所述当前无线数据图像化显示生成当前数据图像；将所述当前数据图像输入GoogLeNet网络模型，计算得到当前人数统计结果。本发明能够实现准确的人数统计，减小环境以及建筑结构对人数统计的影响，减小光照强度对人数统计的影响，以及实现避开建筑物统计人数的功能。
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公开(公告)号：CN113400924A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110529298.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆大学
IPC: B60K7/00 , B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/084 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及机器人底盘技术领域，尤其涉及一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘，包括第一履带式行进组件和第二履带式行进组件，第一履带式行进组件包括驱动轮、变形轮、第一连杆、第二连杆、第一电机、驱动轮轴、第一履带、连接板和变形组件，第一电机固定安装在连接板上，驱动轮轴固定安装在第一电机的输出轴上，驱动轮固定安装在驱动轮轴上，变形组件固定安装在连接板上。本发明使机器人在复杂地形上移动时，通过复合底盘能够保持自身的平衡性，并具有较强的越障能力，能够适应不同的复杂地形，能够在复杂地形完成对接，进一步提升救援能力。
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公开(公告)号：CN112884838A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110282300.3
申请日：2021-03-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明机器人自主定位方法，其包括步骤：1)机器人通过相机采集当前所处环境图像；2)将相机采集的当前帧图像和选取的作为定位基准的参考图像转换到HSI色彩空间下；3)在参考图像中提取真实环境空间中的点Pj在参考图像中的投影点4)计算点Pj在当前帧图像的投影点5)计算投影点与投影点的投影误差为rj；6)通过最小化目标函数E(ξ)，不断迭代求解，得到相机位姿最优解。本发明机器人自主定位方法，通过精度更高的图像配准结果，利用了更多的图像信息和约束关系，能够提升机器人的位姿估计的精度，即提高机器人自主定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109190708A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811063141.2
申请日：2018-09-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉皮层处理机制的概念机神经网络图像分类方法，包括通过神经网络对图像进行预处理，还包括搭建与V2层神经元连接的概念机网络，每类图像对应一个概念机Ci，每类图像所对应的正项判断依据为：h+＝xTCi+x，i为图像类别的数量；分别计算V2层神经元在不同空间方位上的概念机C；再根据不同方向上的概念机计算对应方向上的正向判据，再对各方向上的正向判据求平均值得到加强判据，再计算被分类图像在各分类类别的加强正项判据，由此确定j＝argmaxxTCi+x为该图像的分类判断依据。本发明其对图像分类的过程更接近于真实大脑的处理过程，可以较好地提取出输入图像的局部朝向信息，且通过概念机处理输入，可更准确地进行图像分类。
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公开(公告)号：CN109035322A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810783911.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G06T7/593 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T2207/10012 , G06T2207/20228
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的障碍物检测与识别方法，包括步骤：1)对双目摄像头进行标定2)生成左摄像头深度图像；3)将获得到的双目摄像头的左摄像头的图像尺寸裁剪为416*416，再将裁减后的图像输入YOLOv3网络模型，从而得到障碍物在图像中的窗口坐标信息和类别信息；4)取步骤3)获得的深度图像中障碍物窗口的中心位置的深度值作为障碍物的距离，从而获得障碍物的距离信息。本发明基于双目视觉的障碍物检测与识别方法，其既能获得障碍物的距离信息，也能够获得障碍物的类别信息，从而能为自主机器人和无人汽车提供更好的环境感知能力，有利于其制定更正确的决策。
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公开(公告)号：CN105922280B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610560735.9
申请日：2016-07-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种电解锰阴极板抽放机械手，包括顶板、竖向气缸、水平矩形框、托板杆和水平气缸，托板杆上布置有若干个限位块；顶板的底面上还连接有若干个U形杆。本发明工作时竖向气缸驱动水平矩形框向下移动至取板工位，阴极板的上端连接部进入水平矩形框中，然后水平气缸驱动托板杆相对运动，使托板杆位于阴极板上端连接部的下方，竖向气缸的活塞杆向上缩回即将阴极板从电解槽中取出；本机械手能一次抽放多块阴极板，抽放板工作效率高；且在抽板和放板过程中，U形杆的横杆能对变形部进行挤压，从而能对变形部进行矫正，可保证阴极板被可靠放入电解槽中。
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公开(公告)号：CN106048663B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610560528.3
申请日：2016-07-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种电解锰阴极板抽放方法，包括步骤：1)控制天车的横梁沿导轨移动，使横梁停止在待处理电解槽的正上方；2)控制天车的起重小车沿横梁移动，使天车的起重小车停留在待处理电解槽的正上方；3)控制安装在起重小车上的抽放板机器人向下运动至指定高度，并控制抽放板机器人抽出待处理电解槽中的一半阴极板后向上运动到指定高度等步骤；本发明电解锰阴极板抽放方法，每次抽板时，一个槽中的阴极板只被抽出一半，因此避免了电解槽出现空槽，能消除空槽对电解槽设备的损害，节约电能消耗，降低生产成本，且通过矫正阴极板，能避免在放板时因阴极板变形造成不能放入电解槽中的问题。
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公开(公告)号：CN103831916B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410125199.0
申请日：2014-03-31
Applicant: 重庆大学
IPC: B29C35/02
Abstract: 本发明公开了一种轮胎硫化机定型装胎机械手，包括竖向设置并带伸缩功能的连接轴，其特征在于，还包括从上到下水平间隔设置在连接轴上的下压装胎机构和内撑定型机构，所述内撑定型机构用于从内部将生胎撑起并完成定型，所述下压装胎机构用于将内撑定型机构上的生胎压落至模具中完成装胎。本发明的机械手，能够完成抓胎定型和下压装胎的工序，具有结构简单，自动化程度高，动作稳定流畅等优点，降低了工人劳动强度，提高了操作安全性，并提高了劳动效率。
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