公开(公告)号：CN112128510A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011013226.7

申请日：2020-09-24

Applicant: 武汉大学

Inventor： 艾乐天 ,  王锟 ,  余曦 ,  王雨涵 ,  朱成立 ,  肖晓晖

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/46 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种用于变径管道机器人的可回收机构，包括行走部件侧壁机构和辅助轮机构，行走部件侧壁机构包括行走部件安装侧壁、限位件和弹性组件，限位件设在行走部件安装侧壁上，辅助轮机构设在行走部件侧壁机构外侧，辅助轮机构包括辅助轮平台、辅助轮和开关杆，多个辅助轮安装在辅助轮平台上，开关杆设在辅助轮平台上，开关杆和限位件配合限制辅助轮平台的位置，弹性组件设在行走部件安装侧壁和辅助轮平台间，用于带动辅助轮平台上下移动。本发明提供的一种用于变径管道机器人的可回收机构，与变径管道机器人连接，可以配合现有的变径管道机器人的行走方式，降低回收阻力使变径管道机器人能更好地回收。

公开(公告)号：CN118303222A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410241967.2

申请日：2024-03-04

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖晓晖 ,  李帅刚 ,  朱成立 ,  叶谋景

IPC: A01D46/30 ,  G06V20/68 ,  G06V20/56 ,  G06N3/092 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供基于数字孪生的果实采摘方法、装置、系统及存储介质，包括设定实际果实种植园和采摘机器人作为物理实体，建立果实检测模型，拍摄实际果实种植园果实检测图片输入到果实检测模型中确定目标果实后，获取果实点云数据，获取采摘机器人的孪生数据，建立果园孪生模型及采摘机器人孪生模型，对采摘机器人孪生模型进行果实采摘训练，建立相应果实数据库，将采摘机器人孪生模型与采摘机器人连接，利用训练学习好的采摘机器人孪生模型对果园孪生模型中的果实进行采摘，将采摘信息实时传输到采摘机器人，控制采摘机器人对实际果实种植园中果实进行遥操作采摘。本发明能够采摘不同种类的果实，采摘适应性强，通过虚拟采摘训练，采摘成功率高。

公开(公告)号：CN115793656A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211577680.4

申请日：2022-12-09

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖晓晖 ,  朱成立

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于线路标志的轨道巡检机器人定位方法、装置及系统，包括在轨道巡检机器人上搭载定位装置，定位装置包括里程计、结构光轮廓传感器、摄像机和激光雷达，轨道巡检机器人作业时，摄像机拍摄线路标志，识别线路标志上的里程语义信息，激光雷达获取线路标志的点云数据，根据点云数据得到轨道巡检机器人相对线路标志的位姿，根据里程语义信息和位姿获取标志里程，获取里程计的记录距离，结构光轮廓传感器用于获取钢轨轨底圆弧轮廓，获取打滑运动长度和补偿蛇行运动的距离，根据记录距离、打滑运动长度和补偿蛇行运动的距离获取相对里程，最后获取轨道巡检机器人的绝对里程，本发明实现了轨道巡检机器人动态高精度绝对里程定位。