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公开(公告)号：CN117017124B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117021156A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311294188.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人肢体装配的装置，包括套筒和盖板；套筒和盖板固定安装，内部形成空腔，空腔内设置芯轴、锁止件和推送件；盖板上设置芯轴；芯轴套有弹簧以及末端上设置限位部件；推送件套在芯轴上，且被弹簧挤压；推送件均匀环绕设置n个斜楔，至少设置两个倒齿，每相邻的两个倒齿之间形成让位槽；锁止件可旋转但不能轴向运动地安装在空腔底部；锁止件均匀环绕设置n个钩爪，至少设置一组斜齿，钩爪的末端设置钩尖，钩尖位于让位槽内，斜齿设置两个斜面；需锁止肢体部件均匀环绕设置n个锁齿，每相邻的两组锁齿之间形成让位空间，锁齿至少设置两个斜面；锁止件在推送件作用下循环回转，配合需锁止部件实现自动锁止和自动解锁。
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公开(公告)号：CN116494710A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310535084.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种用于轮式机器人的悬挂装置，包括固定杆，布置在固定杆中段的阻尼调节机构以及套接在固定杆一端的驱动轮机构；所述阻尼调节机构包括带有安装槽的固定座和竖直穿设在安装槽底部的导向柱，所述导向柱的穿出端与固定杆的周面固定连接，所述安装槽内围绕着所述导向柱设有受压形变的发泡硅胶，所述安装槽带有用于挤压发泡硅胶的压紧盖。本发明提供的装置可以实现轮系悬挂弹力的快速连续调节，同时不会引起轮式机器人回转中心的变化。
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公开(公告)号：CN116070173B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310237418.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种跨模态任务指令理解的指读方法及系统，包括：对采集的音频数据进行语音识别得到文本数据；基于文本数据进行第一层任务分类得到第一层任务标签；在第一层任务标签为问题回答时，依据捕获图像确定指尖位置及指向信息；基于捕获图像进行目标检测得到候选视觉实体，基于指尖位置及指向信息从候选视觉实体中筛选目标视觉实体；依据目标视觉实体进行第二层任务分类确定第二层任务标签；依据第二层任务标签进行第二层任务规划并执行二层任务，该方法和系统通过将视觉确认与实体确认作为补充，以捕获缺失的代词指代对象信息，实现指代消解，帮助完成对跨模态指令的任务理解。
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公开(公告)号：CN114061627A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111282648.9
申请日：2021-11-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种电子式多圈绝对值编码器系统、装置及工作方法，检测电机转子转动的角度和位置信息，转化为编码器单圈位置数据经由低功耗单片机传输到主控制器；接收圈数信息和单圈绝对位置信息，并通过内部运算得到多圈绝对位置数据信息；当检测到系统掉电时，编码器和低功耗单片机由备用电源供电工作，将圈数和单圈绝对位置信息持续存入单片机存储模块中；当检测到系统下一次重新上电时，从单片机存储模块中读取圈数和单圈绝对位置，运算得到多圈绝对位置数据，并作为此次编码器系统工作的初始位置。本发明能实现断电位置记忆，永不失位；系统架构简单，功耗极低，适用于主电源长短期断电场景，具有良好的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116309719A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282040.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括当检测到目标对象丢失时，获取预设帧数的历史图像，所述历史图像中包括所述目标对象；基于所述历史图像确定所述目标对象的移动速度；基于所述目标对象的移动速度和移动时间预测所述目标对象的坐标位置；所述移动时间包括丢失时间以及所述图像采集设备的延时时间，所述延时时间包括所述图像采集设备的启动延时；基于所述坐标位置对所述图像采集设备的位姿进行调整。采用本方法，可以实现基于历史图像的目标对象位置预测；在预测计算中引入延时时间，还可以提高目标对象位置预测的准确率，提高预测算法的鲁棒性，达到提高目标丢失后的跟踪准确率的效果。
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公开(公告)号：CN117284393A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311306602.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种移动装置及控制方法，包括切换动力源、离合单元和车轮；所述离合单元包括第一离合齿件和第二离合齿件，所述第一离合齿件和所述第二离合齿件中至少一者设置有避让缺口；所述车轮具有行驶状态和防滑状态；所述切换动力源传动至所述第一离合齿件，所述第二离合齿件传动至所述车轮；当所述离合单元处于啮合状态时，所述切换动力源通过所述离合单元使所述车轮从行驶状态转换为防滑状态，或使所述车轮从防滑状态转换为行驶状态。
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公开(公告)号：CN116039306B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310342224.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/10
Abstract: 本发明公开了一种可连续调节小型轮式机器人轮系悬挂弹力装置及方法，包括橡胶轮、低压直流伺服电机、回转臂、回转轴系、安装座、异形片簧及调节组件，所述低压直流伺服电机与橡胶轮、回转臂一端共轴线安装，所述回转轴系穿过安装座和回转臂另一端，回转臂和安装座上分别设置了限位凸起，构成轮系摆臂结构；所述异形簧片安装于回转臂之上，所述调节组件通过螺纹连接于安装座之上，通过拧动调节组件调节异形簧片的弹力，构成轮系的悬挂弹力调节结构。本发明的装置具有可连续调节轮系的悬挂弹力，有利于多悬挂系统的支撑面调节；通过固定一端弹簧和无导向结构，简化了装置结构，具备拆装方便、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN115972229A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310269719.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种可快速动作的机器人伸缩装置，包括固定框，所述固定框包括安装底板、顶板及两侧的两块安装侧板，所述顶板内侧设有用于安装头部的头部安装件，所述顶板具有供头部穿过的头部避让孔；所述安装侧板内侧设有用于安装肢体的肢体安装件，所述安装侧板具有供肢体穿过的肢体避让孔；所述固定框内设有用于驱动头部安装件和肢体安装件运动、从而使头部及肢体至少部分缩进所述固定框内的驱动装置，所述驱动装置包括固定在安装底板上的舵机，以及由舵机驱动转动从而带动所述头部安装件和肢体安装件运动的转动架。
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