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公开(公告)号：CN114115247B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111325149.3
申请日：2021-11-10
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。可应用在无人驾驶领域，对无人车进行纵向控制。根据所预测出的第一设备在未来时刻的第一位置，以及所存储的第二设备在历史时刻的第二位置确定出未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距，并根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量。相较于根据第二设备当前时刻位置，或为第二设备预测的未来时刻位置来进行目标控制量的预测，由于在存储时即考虑了采集设备所导致的采集延时，因此，基于第二设备在历史时刻的位置确定目标控制量能够避免采集延时所带来的不准确性。
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公开(公告)号：CN113074734B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202110309235.9
申请日：2021-03-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种轨迹规划的方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备当前位置、目标位置和障碍物位置，确定第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合，判断轨迹集合是否满足输出条件。当满足输出条件，在轨迹集合中选择一条可行轨迹作为无人设备的行驶轨迹。当不满足输出条件，选出第二数量的可行轨迹作为初始轨迹，并确定从无人设备当前位置到指定位置的子轨迹，根据子轨迹中的至少一个位置，生成当前位置到目标位置的变更轨迹，将初始轨迹和变更轨迹合并，重新作为轨迹集合，直到轨迹集合满足输出条件。本方法在生成变更轨迹时，参考了初始轨迹的子轨迹，避免规划时陷入局部最优解，保证规划出的行驶轨迹的在符合车辆动力学原理同时更加平滑。
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公开(公告)号：CN113239901B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110674250.3
申请日：2021-06-17
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种场景识别方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：调用场景特征提取网络和场景预测网络，基于第一驾驶场景的第一场景序列进行场景预测，得到第二场景序列；基于第二场景序列和第一驾驶场景的第三场景序列，训练场景特征提取网络和场景预测网络；调用训练后的场景特征提取网络和场景分类网络，基于第二驾驶场景的场景序列进行场景分类，得到预测类别标签；基于第二驾驶场景的场景类别标签和预测类别标签，训练场景分类网络；获取场景识别模型，场景识别模型包括训练后的场景特征提取网络和训练后的场景分类网络。上述方法能够获取到场景识别模型，通过该场景识别模型进行场景识别，能够提高场景识别的准确率。
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公开(公告)号：CN114115247A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111325149.3
申请日：2021-11-10
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。可应用在无人驾驶领域，对无人车进行纵向控制。根据所预测出的第一设备在未来时刻的第一位置，以及所存储的第二设备在历史时刻的第二位置确定出未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距，并根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量。相较于根据第二设备当前时刻位置，或为第二设备预测的未来时刻位置来进行目标控制量的预测，由于在存储时即考虑了采集设备所导致的采集延时，因此，基于第二设备在历史时刻的位置确定目标控制量能够避免采集延时所带来的不准确性。
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公开(公告)号：CN112849156A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110445196.5
申请日：2021-04-25
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105 , G06K9/00
摘要： 本说明书公开了一种行驶风险识别方法及装置，可从无人驾驶环境对应的环境信息中，提取预设的各维度对应的信息，将获取的信息输入识别模型，得到行驶特征，通过行驶特征可确定用于表征无人驾驶设备的行驶风险程度的风险值，在行驶特征的变化小于预设阈值的条件下，确定至少一个维度对应的信息的最大改变量，将各维度对应的信息的最大改变量作为风险贡献特征，确定各维度对应的信息在风险贡献特征中的改变量表征值，根据各维度的改变量表征值，确定基于行驶特征所能确定出的风险值对应的行驶风险因素。本说明书在各种驾驶场景中，均可实现采用模型的方式既识别出无人驾驶设备是否存在行驶风险，又识别出存在行驶风险时的行驶风险因素的效果。
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