-
公开(公告)号：CN114549660A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
-
公开(公告)号：CN100519331C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200510064201.9
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
-
公开(公告)号：CN100493990C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200510064202.3
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种小型仿生机器鱼，它包括刚性鱼头，与鱼头连接的弹性鱼体，包括左、右胸鳍和新月形尾鳍在内的仿鳍机构和设置鱼头内铝制骨架上的电源装置、控制装置和配重块，其特征在于：在鱼头内还设置了一套视觉装置，视觉装置包括设置在鱼头前部的托架，设置在托架上的视频和音频传感器，设置在托架上且连接传感器和电源装置的升压、稳压电路模块，与传感器对应，在鱼头的嘴部设置一透明密封窗口，在窗口的上方设置有1～2束辅助光源，发射和接收天线分别设置在鱼头顶部，并分别连接传感器和控制装置；视觉接收装置、图像采集识别模块、智能运动决策模块、控制信号发射模块均设置在机器鱼外部的控制中心。本发明可以广泛用于科学研究、探索、展示等各种军事和民用场合。
-
公开(公告)号：CN100372734C
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610112795.0
申请日：2006-09-01
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种机器海豚可调摆幅的正弦推进机构，其特征在于：它包括一机架，机架上通过主电机和调幅电机连接一主轴和一丝杠，一具有环形槽的滑套设置在主轴上，主轴输出端连接一转换盒，一拨叉螺接在丝杠，拨叉的两伸出端插设在滑套的环形槽内；转换盒内设置有一齿轮，转换盒外分别设置水平的U形齿条和垂直的折弯齿条，U形齿条输入端与滑套端面连接，两输出端与齿轮啮合，折弯齿条的输入端与齿轮啮合，设置折弯在上的短轴插设在垂向导轨内，垂向导轨的背部连接水平齿条，水平齿条的另一端插设在水平滑道内，一摇臂的一端为与水平齿条啮合的不完全齿轮，摇臂的另一端用于连接机器海豚的尾部机构。本发明可实现机器海豚尾部不同幅度的往复摆动，更加真实地模拟海豚的不同运动。
-
公开(公告)号：CN1676419A
公开(公告)日：2005-10-05
申请号：CN200510064202.3
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种小型仿生机器鱼，它包括刚性鱼头，与鱼头连接的弹性鱼体，包括左、右胸鳍和新月形尾鳍在内的仿鳍机构和设置鱼头内铝制骨架上的电源装置、控制装置和配重块，其特征在于：在鱼头内还设置了一套视觉装置，视觉装置包括设置在鱼头前部的托架，设置在托架上的视频和音频传感器，设置在托架上且连接传感器和电源装置的升压、稳压电路模块，与传感器对应，在鱼头的嘴部设置一透明密封窗口，在窗口的上方设置有1～2束辅助光源，发射和接收天线分别设置在鱼头顶部，并分别连接传感器和控制装置；视觉接收装置、图像采集识别模块、智能运动决策模块、控制信号发射模块均设置在机器鱼外部的控制中心。本发明可以广泛用于科学研究、探索、展示等各种军事和民用场合。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118775469A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410846093.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种可变拉伸刚度弹簧及机器人，涉及机器人技术领域，其中，可变拉伸刚度弹簧包括软套和弹簧本体，软套形成有容纳腔，弹簧本体设置于容纳腔，弹簧本体包括弹性单元，弹性单元中穿设有摩擦件，摩擦件的刚度大于弹性单元的刚度，可变拉伸刚度弹簧包括常压状态和负压状态；当可变拉伸刚度弹簧处于常压状态时，弹性单元与软套分离；当可变拉伸刚度弹簧处于负压状态时，弹性单元与软套抵接。本发明提供的技术方案能够解决现有的拉伸弹簧无法调控拉伸刚度的问题。
-
公开(公告)号：CN118579237A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410846097.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及机器人技术领域，其中，仿生机器鱼包括依次铰接的头部组件、仿生张拉尾部组件和尾鳍组件，头部组件包括驱动件和驱动泵，驱动件设置有绕线盘，绕线盘缠绕有拉线，拉线的两端均穿过仿生张拉尾部组件并与尾鳍组件的两侧连接，仿生张拉尾部组件包括可变拉伸刚度弹簧，可变拉伸刚度弹簧形成有容纳腔；驱动泵能抽取或补充容纳腔中的空气，以调整可变拉伸刚度弹簧的拉伸刚度。本发明提供的技术方案能够解决现有的仿生机器鱼无法在线调控主动刚度的问题。
-
公开(公告)号：CN117691760B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410090826.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请涉及水下作业设备技术领域，公开一种子母型水下机器人系统及供电方法，其中，子母型水下机器人系统包括：母机和多个子机；母机，用于实时获取多个子机各自的位置信息，并将成功获取位置信息的子机确定为第一子机，根据位置信息向第一子机供电；母机，还用于将未成功获取位置信息的子机确定为第二子机，并向第一子机发送第二子机定位供电指令；第一子机，用于根据第二子机定位供电指令获取第二子机的相对位置信息，并根据相对位置信息向第二子机供电。本申请能够实现多级跳跃性充能，绕开障碍物，从而实现在母机与子机之间存在遮挡物或与子机距离较远等复杂作业情况下，仍确保各个子机的稳定无线供电。
-
公开(公告)号：CN117629198A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311594988.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/16 , H04N23/50 , H04N23/695 , G01S17/86 , G01S17/93
Abstract: 本发明涉及定位与导航领域，并公开了一种视觉雷达装置，视觉雷达装置包括摄像头模块、摄像头控制模块、惯性测量模块和基座；所述摄像头模块、所述摄像头控制模块和所述惯性测量模块分别设置在所述基座上，所述摄像头控制模块分别与所述摄像头模块和所述惯性测量模块连接。本发明提高了视觉惯性系统的视野范围和主动感知能力。
-
公开(公告)号：CN117434953A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311494728.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/43 , G06V20/00 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/70 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制方法和装置，属于计算机技术领域。方法包括：获取机器人运动所在环境的环境图像；对环境图像进行分类，得到环境图像的环境类型；基于环境类型确定机器人运动时采用的目标步态类型；对环境图像进行语义分割，得到环境中的通行区域；基于通行区域和目标步态类型，确定机器人的移动部件的参考控制信息；基于参考控制信息，控制机器人在环境进行运动。本申请实现了控制机器人按照适合环境类型的步态类型在所在环境的通行区域中运动，提高机器人运动的稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
68
records
(took 0.02 seconds)
