公开(公告)号：CN117215304A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311127551.X

申请日：2023-08-30

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  北京大学

发明人： 喻俊志 ,  孔诗涵 ,  罗奥成 ,  孟岩 ,  迟万超 ,  张冲 ,  张晟浩 ,  刘宇真

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本申请提供了一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于机器人、无人机等的路径确定场景中；该方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于目标相对向量和可变属性向量，生成机器人和目标对象之间的吸引向量场，以及基于障碍相对向量和可变属性向量，生成机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用吸引向量场和排斥向量场，合成得到指引向量场；基于指引向量场，确定机器人的运动路径。通过本申请，能够提升路径确定的效率。

公开(公告)号：CN117434953A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311494728.X

申请日：2023-11-09

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  北京大学

发明人： 喻俊志 ,  罗奥成 ,  孟岩 ,  万琦锋 ,  孔诗涵 ,  迟万超 ,  张冲 ,  张晟浩 ,  刘宇真

IPC分类号： G05D1/43 ,  G06V20/00 ,  G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/12

摘要： 本申请公开了一种机器人控制方法和装置，属于计算机技术领域。方法包括：获取机器人运动所在环境的环境图像；对环境图像进行分类，得到环境图像的环境类型；基于环境类型确定机器人运动时采用的目标步态类型；对环境图像进行语义分割，得到环境中的通行区域；基于通行区域和目标步态类型，确定机器人的移动部件的参考控制信息；基于参考控制信息，控制机器人在环境进行运动。本申请实现了控制机器人按照适合环境类型的步态类型在所在环境的通行区域中运动，提高机器人运动的稳定性。

公开(公告)号：CN117226842A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311247749.1

申请日：2023-09-22

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  西安交通大学

发明人： 兰旭光 ,  孙世光 ,  杨德宇 ,  陈星宇 ,  张冲

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本申请实施例公开了一种模型训练方法、机器人控制方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于机器人的机械臂的多个移动过程，获取多个第一轨迹数据，从多个第一轨迹数据中，获取位置集合，对于任一个第一轨迹数据，基于第一轨迹数据中机械臂在移动过程中的起始位置及期望位置，确定位置集合中每个位置的价值参数，基于每个位置的价值参数，从位置集合中选取第一位置，将第一轨迹数据中的期望位置，替换为第一位置；基于替换后的第一轨迹数据，对动作预测模型进行训练。本申请探索机械臂所能达到的位置范围的同时，提升动作预测模型的性能，保证动作预测模型能够结合机械臂的位置范围生成高效的动作，提升机械臂的移动速度。

公开(公告)号：CN117213475A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311013119.8

申请日：2023-08-11

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  浙江大学

发明人： 金子昕 ,  张金霖 ,  甘春标 ,  迟万超 ,  张冲 ,  张晟浩 ,  刘宇真

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本申请公开了一种用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质，先获取双足机器人的上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据、上一时刻至当前时刻的惯性测量数据，并获取相机拍摄得到的上一时刻图像和当前时刻图像；接着，获取相机在当前时刻的初始位姿；然后，根据上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据和初始位姿，计算得到相机的运动学残差，再根据运动学残差、惯性测量数据、上一时刻图像和当前时刻图像，计算得到相机在当前时刻的目标位姿。本申请实施例能够降低图像运动模糊的影响，提高位姿估计的鲁棒性，从而能够得到更为准确的位姿信息。

公开(公告)号：CN117207185A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311237385.9

申请日：2023-09-22

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  西安交通大学

发明人： 兰旭光 ,  郑身彤 ,  刘泽阳 ,  孙世光 ,  陈星宇 ,  张冲

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请实施例公开了一种模型训练方法、机器人控制方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取第一历史信息及第一观测信息，通过动作生成模型，基于第一历史信息及第一观测信息，生成第一动作，基于第一历史信息、第一观测信息及第一动作，获取第一机器人的依赖关系，基于依赖关系，获取第二历史信息及第二动作，基于第一历史信息、第一观测信息、第一动作、第二历史信息及第二动作，对动作生成模型进行训练。本申请提供的模型训练方法，能够提升动作生成模型的性能，以保证后续由动作生成模型为同一机器人生成的多个动作之间具有连续性，并能够体现出多个机器人之间的动作的关联性，保证生成的动作的准确性。