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公开(公告)号：CN106767540A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611180134.1
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/002
Abstract: 一种交会测量相机光轴与反射镜夹角误差标定方法，首先将交会测量相机、标定靶标分别安装在两个平动三轴转台上，标定得到相机内外参数标定矩阵，建立相机光轴与反射镜误差模型，确定误差标定的反射镜指向在相机测量坐标系中的方向余弦参数，然后建立标定靶标基准立方镜坐标系，计算得到相机基准立方镜坐标系、相机测量坐标系与标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，最后控制转台运动，得到标定靶标位置姿态、交会测量相机测量坐标系经反射镜镜像后的坐标系相对标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，进而得到反射镜指向在交会测量相机测量坐标系中的方向余弦参数。本发明完成了量相机光轴与反射镜夹角的误差标定，具有较好的使用价值。
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公开(公告)号：CN102175226B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010623832.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于显著性特征的目标识别方法是应用于合作目标光学成像敏感器，在有复杂杂光背景下根据合作目标的特征将其有效、快速地识别出来的方法。本方法根据合作目标的布局具备典型的几何形状，以及整个交会对接过程中合作目标与光学成像敏感器之间的相对位置姿态变化范围，计算得到合作目标成像后的几何形状特征以及几何特征变化范围。将几何特征归纳为线段长度、直线斜率、直线夹角、直线间平行关系、直线间长度的比例关系等便于工程化实现的方式，同时根据合作目标的一致性进行分组匹配减少识别计算的运算量。本方法充分考虑了目标故障的情况，能够在2个目标同时发生故障的情况下完成识别。
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公开(公告)号：CN102095099A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010611654.X
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种交会对接远场标志灯，包括两个激光器、由透镜组和自聚焦透镜阵列组成的光学系统以及防辐照玻璃。本发明采用双光纤热备份作为标志灯的光路传输路径，从而提高了标志灯的工作可靠性；采用无焦平面两片透镜组成透镜组，并且不改变高斯光束性质，减少了光学系统复杂度，降低了系统的透过率，减轻了重量；利用自聚焦透镜阵列作为远场标志灯匀化器，解决了光匀化问题。本发明通过了鉴定级空间环境试验，即紫外辐照、原子氧辐照试验、带电粒子辐照试验和非金属材料质损可凝挥发物测试，与同类产品相比，具有体积小，重量轻的优点。
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公开(公告)号：CN101236092B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810057352.5
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种紫外导航敏感器，所述的紫外导航敏感器采用具有两个谱段的光学系统对不同目标成像到同一光电探测器靶面各自独立区域，同时分为两个独立视场通道分别对地球、恒星进行成像；光电探测器将地球、恒星图像转换成模拟信号输出；电路系统对所述的模拟信号进行采样、提取及转换后得到数字图像；最后图像与姿态计算单元分别对紫外地球信息与可见光恒星信息进行处理，并计算得到卫星导航需要的地心矢量、轨道高度与惯性姿态。本发明利用分谱段、分视场、分成像区域技术解决了光学敏感器对地球、恒星在同一靶面上的同时成像问题。此外，本方明具有正常成像模式和binning成像模式，增强了系统探测灵敏度，提高了数据更新率。
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公开(公告)号：CN101713655A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910238146.9
申请日：2009-11-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种紫外导航敏感器的双模式控制方法，当星上计算机判断出紫外导航敏感器在连续多个周期内提取的星点数目低于事先设好的星点数目阈值时，星上计算机向紫外导航敏感器发送模式设置指令，将紫外导航敏感器的工作模式由正常工作模式转成binning工作模式，紫外导航敏感器上的信息处理算法转成binning工作模式下的信息处理算法，当紫外导航敏感器提取的星点高于事先设好的星点数目阈值的3倍时，星上计算机将紫外导航敏感器由binning工作模式转成正常工作模式。在Binning工作模式下紫外导航敏感器可探测的星等提高了1个等级、运算速度提高了1倍以上，提高了图像的信噪比和敏感器的感光能力，拓宽了紫外导航敏感器的工作能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101236092A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810057352.5
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种紫外导航敏感器，所述的紫外导航敏感器采用具有两个谱段的光学系统对不同目标成像到同一光电探测器靶面各自独立区域，同时分为两个独立视场通道分别对地球、恒星进行成像；光电探测器将地球、恒星图像转换成模拟信号输出；电路系统对所述的模拟信号进行采样、提取及转换后得到数字图像；最后图像与姿态计算单元分别对紫外地球信息与可见光恒星信息进行处理，并计算得到卫星导航需要的地心矢量、轨道高度与惯性姿态。本发明利用分谱段、分视场、分成像区域技术解决了光学敏感器对地球、恒星在同一靶面上的同时成像问题。此外，本发明具有正常成像模式和binning成像模式，增强了系统探测灵敏度，提高了数据更新率。
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公开(公告)号：CN101236091A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810057351.0
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种可见光导航敏感器，所述的可见光导航敏感器采用宽窄差异的可见光谱段和双通道的光学系统对不同目标成像到同一光电探测器靶面各自独立区域，所述的光学系统分为两个独立视场通道分别对近星体、恒星进行成像；光电探测器将近星体、恒星图像转换成模拟信号输出；电路系统对所述的模拟信号进行处理及转换后得到数字图像；最后图像与姿态计算单元分别对近星体图像信息与恒星图像信息进行处理，并计算得到卫星导航需要的近星体中心矢量、轨道高度与惯性姿态。本发明利用宽窄可见光谱段、分视场、分成像区域技术解决了光学敏感器对近星体、恒星在同一靶面上的同时成像问题。此外，本发明具有正常成像模式和binning成像模式。
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公开(公告)号：CN113920202B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111092934.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，属于地外星体的着陆避障技术领域；利用天体探测过程中实拍地形图像和地面装订的参数，采用初始参数划分匹配区域，实拍图像进行精细化匹配，然后建立线性平面修正方程，解算得到标定参数的修正参数，对地面装订参数进行修正，使得双目/多目标定参数可以对实拍图像进行正确匹配，获得地形三维重建结果，有效支持后续的障碍规避和安全着陆；本发明针对双目/多目相机安装关系在轨发生变化的问题，利用自然场景设计合理的结合算法，可快速进行自标定解决精度下降的问题，解决了工程实际问题。
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公开(公告)号：CN113034610B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110285856.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于天文技术的空间指向测量仪器标定方法，属于空间指向测量仪器标定技术领域。本方法利用地球表面陆标特征实现空间指向测量仪器的在轨标定，首先从拍摄的地球光学影像中提取识别若干陆标特征点，计算陆标的图像坐标；其次将陆标特征点图像坐标进行径向畸变、偏心畸变和像平面畸变校正，计算陆标特征点在仪器测量本体系下观测矢量；然后，计算地球陆标库中匹配得到的陆标矢量，将其与观测矢量一一对应，利用最小二乘方法对敏感器的焦距、主点、径向畸变、偏心畸变进行修正。
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公开(公告)号：CN113753265A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111094519.7
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法，属于地外星体的着陆导航领域；步骤一、轨道器对地外星体进行轨道绕飞，获得地外星体表面的三维地图；步骤二、发射飞行器；步骤三、查询星历获得当地阳光角度；步骤四、根据当地阳光角度和三维地图，获得地外星体地表的阴影分布二值图；步骤五、获得实时拍摄图像二值图；步骤六、将实时拍摄图像二值图与阴影分布二值图进行相关，确定实时拍摄图像二值图的最佳匹配位置；步骤七、修正飞行器的飞行速度和方向，飞向着陆地点；步骤八、重复步骤三至步骤七，直至飞行器在地外星体预设的着陆地点软着陆；本发明使用星载敏感器进行实时成像，并使用预置地图进行二值图渲染，可以快速鲁棒获得飞行器的位置。
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