公开(公告)号：CN103970149B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410151653.X

申请日：2014-04-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 林佳伟 ,  李晓辉 ,  杨扬 ,  吕楠 ,  高益军 ,  国锋 ,  王健蓉 ,  郭建新

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种矢量调节机构的转角控制方法，针对特定的矢量调节机构，根据D-H连杆坐标系方法描述机构的运动关系，推导出矢量调节机构的精确模型，然后根据精确模型，将矢量调节机构的工作空间划分为几个区域，对每个区域使用平面对曲面进行近似并获得斜率矩阵。该控制方法以矢量调节机构的转角α和转角β的当前值和目标值之差为输入，根据斜率矩阵进行路径规划，可以将矢量调节机构的转角控制到目标范围。本发明解决了在保证控制精度的同时减少星载计算机的计算时间的问题，同时解决了针对参数差异不大的不同矢量调节机构，同样的转角控制方法都能够保证控制精度的问题。

公开(公告)号：CN103963999B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201410139356.3

申请日：2014-04-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孙静 ,  李晓辉 ,  王斌 ,  张强 ,  刘继奎 ,  高益军 ,  王友平 ,  于国庆 ,  国锋

IPC: B64G1/40

Abstract: 本发明一种推力矢量调节机构锁定与展开装置，实现了矢量调节机构的轻质化的连接、解锁以及展开锁定功能，本装置连接锁定功能可有效的解决卫星发射过程中力学冲击对运动部件的影响，用于提高矢量调节机构发射时的力学性能，本装置的解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围，这种锁定与展开装置已经应用于矢量调节机构压紧和其他空间机构的压紧设计中。本发明提高矢量调节机构发射时的力学性能，解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围。

公开(公告)号：CN103970149A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410151653.X

申请日：2014-04-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 林佳伟 ,  李晓辉 ,  杨扬 ,  吕楠 ,  高益军 ,  国锋 ,  王健蓉 ,  郭建新

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种矢量调节机构的转角控制方法，针对特定的矢量调节机构，根据D-H连杆坐标系方法描述机构的运动关系，推导出矢量调节机构的精确模型，然后根据精确模型，将矢量调节机构的工作空间划分为几个区域，对每个区域使用平面对曲面进行近似并获得斜率矩阵。该控制方法以矢量调节机构的转角α和转角β的当前值和目标值之差为输入，根据斜率矩阵进行路径规划，可以将矢量调节机构的转角控制到目标范围。本发明解决了在保证控制精度的同时减少星载计算机的计算时间的问题，同时解决了针对参数差异不大的不同矢量调节机构，同样的转角控制方法都能够保证控制精度的问题。