公开(公告)号：CN111486838A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010283807.6

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  周基阳 ,  张沛森 ,  李敬 ,  张文辉 ,  保罗·达里奥 ,  加斯托内·丘蒂

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。

公开(公告)号：CN107638164B

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201710978897.9

申请日：2017-10-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  郝阳 ,  黄强 ,  周龙 ,  张沛森

IPC: A61B1/015 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04

Abstract: 本发明公开了一种内窥镜胶囊。本发明的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。

公开(公告)号：CN104827486A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510309524.3

申请日：2015-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张伟民 ,  陈学超 ,  张沛森 ,  刘华欣 ,  余张国 ,  高峻峣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人柔性关节，在转动轴上加装平衡式制动器，将对始端驱动元件的控制转化为对终端执行元件的制动，将对气动元件气压推杆的控制，转化为对平衡式制动器电动机的控制，使控制更加简单，运动更加精确。

公开(公告)号：CN108460820A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810082803.4

申请日：2018-01-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  吴磊 ,  黄强 ,  张沛森 ,  保罗·达里奥 ,  加斯托内·丘蒂

IPC: G06T15/00 ,  H04N5/232 ,  A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/045

Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。

公开(公告)号：CN108245122A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810031346.6

申请日：2018-01-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张沛森 ,  李敬 ,  黄强 ,  吴磊 ,  周基阳 ,  周龙 ,  郝阳

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045

Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。

公开(公告)号：CN104827486B

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201510309524.3

申请日：2015-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李鑫 ,  张伟民 ,  陈学超 ,  张沛森 ,  刘华欣 ,  余张国 ,  高峻峣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人柔性关节，在转动轴上加装平衡式制动器，将对始端驱动元件的控制转化为对终端执行元件的制动，将对气动元件气压推杆的控制，转化为对平衡式制动器电动机的控制，使控制更加简单，运动更加精确。

公开(公告)号：CN210697580U

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201920904515.2

申请日：2019-06-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  周龙 ,  张沛森

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/018 ,  A61B1/015

Abstract: 本实用新型提供了一种多级连接式包覆管及其包覆的插入式内窥镜，多级连接式包覆管，至少包括：第一级包覆管和第二级包覆管，所述第一级包覆管和第二级包覆管串联后连接为一体，所述第一级包覆管和第二级包覆管的硬度不同；多级连接式包覆管包覆的插入式内窥镜，包括：胶囊型头部、连接体及用于连接胶囊型头部和连接体的管线组A；还包括包覆在所述管线组A外周的多级连接式包覆管；所述第一级包覆管与所述胶囊型头部连接，所述第二级包覆管与所述连接体连接；所述第一级包覆管的硬度低于第二级包覆管。

公开(公告)号：CN208677341U

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201721351433.7

申请日：2017-10-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  郝阳 ,  黄强 ,  周龙 ,  张沛森

IPC: A61B1/015 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04

Abstract: 本实用新型公开了一种内窥镜胶囊。内窥镜胶囊中的PCB板由前端PCB板和后端PCB板构成，且前端PCB板和后端PCB板相互垂直；前端PCB板将内窥镜胶囊内部空间分割成前、后两个部分，后端PCB板将被分割的后部分又分割成上、下两个部分；下部分用于放置永磁体，上部分、前部分以及后端PCB板上用于放置内窥镜胶囊中的其他部件。本实用新型的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利