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公开(公告)号：CN114010459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN116189250A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310201135.3
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V40/14 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种视网膜动静脉分类优化方法及系统，涉及图像处理领域，该方法包括根据血管二值化分割结果，采用轻量化算法和多级Dijkstra最短路径算法确定血管拓扑结构；根据血管拓扑结构，采用反流向溯源算法，确定有向图；并对有向图采用方向修正算法进行方向校正，确定从末端到视神经头的血管有向拓扑结构；将血管有向拓扑结构进行反向操作，并采用标签传递算法沿进行反向操作后的拓扑方向进行标签传递，采用标签校正算法提取带标签的血管有向拓扑结构；根据带标签的血管有向拓扑结构，采用8邻域晕染算法确定优化后的视网膜血管动静脉分类结果。本发明可提高视网膜血管动静脉分类的准确性。
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公开(公告)号：CN114244974B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111339158.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，本发明公开了一种仿生眼，包括同轴设置并且依次连接的眼白模块，直弹簧，连接模块，塔式弹簧和底座，塔式弹簧的小径端与连接模块连接，塔式弹簧的大径端与底座连接，眼白模块用于固定摄像模块，仿生眼还包括四个驱动模块，四个驱动模块以仿生眼的轴线为中心线呈中心对称分布，驱动模块包括驱动部和连接件，驱动部能够通过驱动连接件调整眼白模块的姿态，仿生眼还包括检测模块和控制模块。该仿生眼的塔式弹簧负责眼白模块的伸缩运动，直弹簧紧接着眼白模块连接负责眼白模块的姿态变化，通过四个驱动模块实现对眼白模块三个自由度的控制，同时实现能够偏航、俯仰和伸缩运动的仿生眼球平台。
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公开(公告)号：CN114244974A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111339158.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，本发明公开了一种仿生眼，包括同轴设置并且依次连接的眼白模块，直弹簧，连接模块，塔式弹簧和底座，塔式弹簧的小径端与连接模块连接，塔式弹簧的大径端与底座连接，眼白模块用于固定摄像模块，仿生眼还包括四个驱动模块，四个驱动模块以仿生眼的轴线为中心线呈中心对称分布，驱动模块包括驱动部和连接件，驱动部能够通过驱动连接件调整眼白模块的姿态，仿生眼还包括检测模块和控制模块。该仿生眼的塔式弹簧负责眼白模块的伸缩运动，直弹簧紧接着眼白模块连接负责眼白模块的姿态变化，通过四个驱动模块实现对眼白模块三个自由度的控制，同时实现能够偏航、俯仰和伸缩运动的仿生眼球平台。
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公开(公告)号：CN108491559A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810052021.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于归一化互信息估计的时间序列异常检测方法，属于时间序列异常检测、信息论以及数据挖掘技术领域。包括A.数据预处理，得到与时间序列采样片段对应的样本点集合；B.基于极限学习机对每两个相邻采样片段对应的样本点集合进行互信息估计；C.将得到的互信息利用最大熵进行归一化；D.循环步骤B和C，得到归一化互信息序列，通过和阈值比较确定序列突变发生的位置。本发明描述的是一种不需要参数寻优的、无需训练的算法，其使用极限学习机进行互信息的估计，使用随机产生的参数设置，缩减了执行时间，保证了算法模型的执行效率；同时对估计出的互信息使用最大熵进行归一化，保证了异常检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104985585B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510239278.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生腰部机构，其包括直线驱动输入模块、俯仰偏转输出模块、支撑连接结构；其中，所述直线驱动输入模块包括两个独立驱动的并联的直线伸缩驱动装置，形成并联差分机构。且所述直线伸缩驱动装置在空间上相对于所述仿人机器人的垂直轴倾斜且对称分布，形成了空间的三角形结构，提高了整个腰部机构的稳定性、刚性和承载能力。本发明的仿生腰部机构结构简单，质量降低，输出能力更强，能耗降低，并提高了带载能力，符合轻量化的设计目标。
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公开(公告)号：CN106097390A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610411182.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩阵全微分可得到机器人末端位姿误差与机器人运动学参数误差间的线性关系。考虑到系统中存在噪声对标定结果的影响，利用卡尔曼滤波算法对运动学参数进行卡尔曼滤波估计。该方法考虑了系统噪声的影响，标定结果更准确能使机器人达到更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN105965508A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610412766.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1679 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN102946222A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110261248.X
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机伺服系统高精度定位的方法，使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述位置环的控制器采用速度分段控制法，即根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机转动的越慢，直到位置误差达到定位精度要求；此时，本发明公开了软锁紧和硬锁紧两种锁紧方式，分别为速度为零锁紧法和使用制动器锁紧。本发明为了实现以上技术方案，实现电机的高精度定位，使用光电编码器运用M/T法进行转速高精度测量，即在对反映转速ω的光电编码器输出脉冲个数m1计数的同时，对反映测速时间的时基脉冲个数m2也进行计数，并提出了DSP的具体实现过程。
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