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公开(公告)号：CN102946222A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110261248.X
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机伺服系统高精度定位的方法，使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述位置环的控制器采用速度分段控制法，即根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机转动的越慢，直到位置误差达到定位精度要求；此时，本发明公开了软锁紧和硬锁紧两种锁紧方式，分别为速度为零锁紧法和使用制动器锁紧。本发明为了实现以上技术方案，实现电机的高精度定位，使用光电编码器运用M/T法进行转速高精度测量，即在对反映转速ω的光电编码器输出脉冲个数m1计数的同时，对反映测速时间的时基脉冲个数m2也进行计数，并提出了DSP的具体实现过程。
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公开(公告)号：CN102955862A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201110154764.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机状态测量方法，将永磁同步电机看成一个“黑箱”，不考虑其内部的工作原理，借助于坐标变换分析系统的输入输出关系，通过求解出三相绕组相电压，再进行Clarke和Park变换，转换成dq轴电压将它解耦，使各物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系，这样永磁同步电机就相当于一台直流电机，建模求解过程都变得简单方便。
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公开(公告)号：CN102941577A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110261246.0
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102820839A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110154742.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种齿隙传动中的电机精确定位的方法，所述伺服系统包括电机、第一旋转变压器、第二旋转变压器、具有齿隙的齿轮传动系统和控制器，其中所述控制器采用位置环、速度环和电流环三闭环控制。通过采用新的控制方法来提高电机的定位能力和定位精度，有效的解决了传统齿轮传动控制方法中的缺陷。
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公开(公告)号：CN102946222B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201110261248.X
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机伺服系统高精度定位的方法，使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述位置环的控制器采用速度分段控制法，即根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机转动的越慢，直到位置误差达到定位精度要求；此时，本发明公开了软锁紧和硬锁紧两种锁紧方式，分别为速度为零锁紧法和使用制动器锁紧。本发明为了实现以上技术方案，实现电机的高精度定位，使用光电编码器运用M/T法进行转速高精度测量，即在对反映转速ω的光电编码器输出脉冲个数m1计数的同时，对反映测速时间的时基脉冲个数m2也进行计数，并提出了DSP的具体实现过程。
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公开(公告)号：CN102941577B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110261246.0
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。
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