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公开(公告)号：CN113894832A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN111046590A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911415157.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种诱导神经细胞定向生长的生物微支架可控型加工方法，属于机器人微加工技术领域。通过分析水凝胶在不同环境条件下的固化程度确定理论关系式，通过数字全息技术获取已加工微支架形态数据并将数据代入所述理论关系式得到环境条件，对不同环境条件数据进行所述区域划分，根据实际需求参照上述关系式确定所需环境条件，构建精准神经细胞微支架，通过前期模型的建立和计算得到后续加工所需要的环境条件，使得后续微支架加工环境控制更加精确，微支架成型过程可控，加工得到的微支架更能满足人的需求，同时可以避免加工过程中对神经细胞活性的破坏。
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公开(公告)号：CN114164106B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111372784.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本申请公开了一种诱导原代皮层神经元轴突定向生长的三维组合微流道，包括：软光刻支撑流道和双光子光刻轴突生长支架；软光刻支撑流道上开设有第一交互接口和第二交互接口，软光刻支撑流道内设置有第一细胞腔室和第二细胞腔室；第一细胞腔室与第一交互接口连通，第二细胞腔室与第二交互接口连通；双光子光刻轴突生长支架嵌合于软光刻支撑流道内，双光子光刻轴突生长支架包括贯通双光子光刻轴突生长支架的生长空腔，生长空腔的第一端与第一交互接口连通，第二端与第二交互接口连通；生长空腔包括至少一个上升段，上升段由生长空腔在Z轴方向上变化形成。本申请解决了相关技术中的流道难以实现定向流动条件下神经轴突的三维定向生长的问题。
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公开(公告)号：CN113894832B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN116653368A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310552366.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于材料表面处理技术领域，提供了一种沉积材料/石墨烯/热固化聚合物复合膜及其制备方法。本发明的制备方法以石墨烯为介质，热固化聚合物本身就是非常良好的粘合剂，涂覆加热固化后可以和石墨烯层牢固贴合。同时，石墨烯介质在热固化进程会出现疏松多孔结构，在电沉积过程中，电沉积液中沉积材料粒子涌入孔隙完成沉积，电沉积完成后，沉积材料在石墨烯层表面会产生微观上的根须状结构，扎根于石墨烯层表面的孔隙中，通过此根须状结构与石墨烯层表面的孔隙产生的物理联结作用，使沉积材料层与石墨烯层牢固贴合，进而实现沉积材料与热固化聚合物有效粘合在一起，不易脱落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114107047B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111372783.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双光子光刻的多细胞共培养三维微支架嵌合流道，包括：软光刻加工流道、双光子光刻微支架；其中，软光刻加工流道上开设有第一流道入口、第二流道入口和流道出口，双光子光刻微支架嵌合于软光刻加工流道内；双光子光刻微支架包括第一空心架体和第二空心架体，第一空心架体的第一端与第一流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体套设于第一空心架体内，第二空心架体的第一端与第二流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体的第二端沿其周向开设有与第一空心架体连通的交互孔。本申请解决了相关技术中无法实现复杂立体的三维微流道，导致难以进行动态流动条件下对多细胞交互机理行为的研究的问题。
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公开(公告)号：CN114736802A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210490674.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本发明公开了一种优化神经轴突定向生长的生物微流道，涉及细胞培养平台设计领域，包括基体，基体上开设有入口储液罐、出口储液罐和若干个轴突生长单通道，各轴突生长单通道的两端分别连通入口储液罐和出口储液罐，轴突生长单通道的侧壁上开设有若干引流通道，且引流通道的两端分别连通入口储液罐和轴突生长单通道，引流通道的轴线与轴突生长单通道的轴线之间存在夹角。该优化神经轴突定向生长的生物微流道能够优化神经轴突定向生长效果。
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公开(公告)号：CN114164106A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111372784.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本申请公开了一种诱导原代皮层神经元轴突定向生长的三维组合微流道，包括：软光刻支撑流道和双光子光刻轴突生长支架；软光刻支撑流道上开设有第一交互接口和第二交互接口，软光刻支撑流道内设置有第一细胞腔室和第二细胞腔室；第一细胞腔室与第一交互接口连通，第二细胞腔室与第二交互接口连通；双光子光刻轴突生长支架嵌合于软光刻支撑流道内，双光子光刻轴突生长支架包括贯通双光子光刻轴突生长支架的生长空腔，生长空腔的第一端与第一交互接口连通，第二端与第二交互接口连通；生长空腔包括至少一个上升段，上升段由生长空腔在Z轴方向上变化形成。本申请解决了相关技术中的流道难以实现定向流动条件下神经轴突的三维定向生长的问题。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN114010459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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